空白目錄 · I.O.T.

[toc] 飛控PX4用的嵌入式操作系統是NuttX，為了PX4，先學習NuttX，心急吃不了熱豆腐，一步一步來。 ## NuttX 開發環境的搭建 ## Nuttx開發環境的目錄結構如下圖： | +---------+--------+ | | | nuttx/ apps/ tools/ 1. 安裝ubuntu，更新系統所有package。 ``` sudo apt-get update ``` 2. 安裝ARM交叉編譯工具鏈ARM Toolchain ``` sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi ``` 3. 安裝Kconfig-frontends package 這個工具包是用來圖形化配置NuttX系統的工具。安裝過程挺特別，需要下載源碼、編譯、make和配置環境變量： * 下載源碼 ``` git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git ``` * 下載編譯tools所需依賴包 ``` sudo apt-get install gperf libncurses5-dev flex bison ``` * 編譯，安裝(make install需要root權限) ``` cd kconfig-frontends ./configure --enable-mconf make make install ``` 4. 下載NuttX源碼 ``` git clone https://bitbucket.org/nuttx/nuttx.git ``` 5. 下載NuttX之apps源碼 ``` git clone https://bitbucket.org/nuttx/apps.git apps ``` ## 配置編譯NuttX ## 下面以STM32F4 Discovery開發板為例介紹NuttX配置編譯的步驟： 1. 切換至NuttX源碼目錄 ``` cd nuttx # 這步不產生輸出，只是復制configuration至/nuttx/.config tools/configure.sh stm32f4discovery/usbnsh # nsh console/usb - usb終端輸出，需要microUSB轉USB線纜 # 或者 tools/configure.sh stm32f4discovery/nsh # nsh console/UART，2 - UART2終端輸出，需要UART-TTL轉USB電纜，如FTDI ``` 2. 用圖形配置工具kconfig-frontends對工程配置 ``` make menuconfig ``` 用圖形配置工具kconfig-frontends，在主界面，最主要的設置是設置編譯的平臺所用的操作系統 > Build Setup->Build host platform:Linux（甚至在Mac OS，這也是個很好的選擇） 3. 編譯工程 ``` make ``` > 注意，如果在menuconfig中沒有正確選擇編譯平臺的話，會產生如下錯誤 > make[1]: cygpath: Command not found，這是由于選擇編譯平臺為windows而實際用的平臺為linux 編譯生成文件nuttx，elf格式，可以通過SWD/JTAG電纜燒錄，stm32f4discovery開發板有兩個usb接口，miniUSB接至板載的ST-Link SWD/JTAG調試器。stm32f4discovery開發板可以通過任何支持USB ST-Link的主機燒錄程序，microUSB連接至STM32F407之OTG-FS端口，NSH console終端僅支持linux，版本17.13不支持windows ### 問題1 ### kconfig-mconf路徑的問題：成功編譯安裝kconfig-frontends工具后，會發現如下錯誤提示： > kconfig-mconf: error while loading shared libraries: libkconfig-parser-3.8.0.so: cannot open shared object file: No such file or directory make: *** [menuconfig] Error 127 針對該問題有兩個解決方法： 1. 添加kconfig-frontends庫所在的目錄（通常是 /usr/local/lib）至文件(/etc/ld.so.conf)，然后執行命令 ldconfig 2. 編譯kconfig-frontends工具時，配置環境變量LD_RUN_PATH，如下： ``` ./configure --enable-mconf LD_RUN_PATH=/usr/local/lib make make install ``` 3. 僅用靜態庫編譯工具kconfig-frontends： ``` ./configure --enable-mconf --disable-shared --enable-static ``` I have also been told that some people see this error until they re-boot, then it just goes away. I would try that before anything else. ### 問題2 ### 1. [Getting Started with NuttX -- LM3S6965-EK (Ubuntu Linux)](http://www.nuttx.org/doku.php?id=wiki:getting-started:lm3s6965-ek) 1. make編譯時出現以下錯誤： ``` ERROR: arm-nuttx-eabi-gcc failed: 127 ``` 這是由于在配置時（make menuconfig）沒有選擇合適的工具鏈，該該開發板用的編譯鏈為Generic GNU eabi ，而不是arm-nuttx-eabi-xxx。重新打開配置工具（make menuconfig），選擇工具鏈： > System Type -> Tool chain selection -> Generic GNU eabi tool chain under linux >之前默認是Buildroot(Cygwin or Linux) ### 參考文檔 ### 1. 善用代碼倉庫的文檔（nuttx/Documention)，在這里有對系統很詳細系統的介紹，包括用戶手冊和開發這手冊: * 《NuttX RTOS Porting Guide》，開發手冊； * 《NuttX C Coding Standard》，編程風格； * [《Getting Started with NuttX -- STM32F4 Discovery (Unix)》](http://www.nuttx.org/doku.php?id=wiki:getting-started:stm32f4discovery_unix) 2. 其它參考 * 博客[Linux環境下的Nuttx開發環境搭建](https://blog.csdn.net/qq_29912325/article/details/47857743)； * 博客[NuttX配置和編譯](https://blog.csdn.net/liqiuhua2016/article/details/53318581)； * 百度文庫[linux下建立nuttx開發環境](https://wenku.baidu.com/view/a1a38f36195f312b3069a5a5.html)