精化是指激光雷達點云精度改善，精化模塊是Alundar Platform軟件提供的獨特的點云精度改善模塊，目的是通過不同航帶/條帶或者不同架次的點云同名匹配，建立同名約束進行平差，修復點云的內部不一致性，使同一地物趨于吻合；同時，可以在平差中加入地面控制點，提高點云的絕對精度。說明：奧倫達CBI系列硬件系統采集的數據可達到10cm絕對精度，可滿足常規區域1:1000、1:2000大比例尺和山區1:500大比例尺地形圖制作，基本無需精化即可滿足項目需求；在精度要求較高的情況下，如需要絕對精度優于5cm，則可以采用精化后處理方式獲得。 #### 航帶分割 功能：按航向和時間將點云分割為若干小段，對點云數據進行航帶分割預處理，處理后的各小段點云被用于航帶匹配。 **步驟**： 1. 點擊按鈕，彈出航帶分割設置界面。  無人機平臺參數設置界面  車載平臺參數設置界面 2\. 設置航帶分割參數，點擊“確定”。 參數設置： 平臺類型：無人機平臺和車載平臺，不同平臺類型方式處理過程有差異。 轉向角度：（默認為90度）大于轉向角度時進行分段分割。 最短距離：（默認為10米）應用于無人機平臺，分割后短距離航帶的點云被剔除。 分段時間：（無人機平臺默認為10秒，車載平臺默認為2秒）大于分段時間時進行分段分割。 最大測距：（默認為50米）大于最大測距的點被剔除。 提取關鍵點：是否提取出特征變化顯著的點，一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。 儀器高度：（默認為0米）應用于車載平臺，POS系統幾何中心到地面的垂直距離，小于等于0時會自動計算。 濾除道路：應用于車載平臺，分割后道路面點云被剔除。 #### 航帶匹配 **功能：**在航帶分割后，檢測重疊區域進行自動匹配獲得同名對應。 **步驟**： 1. 點擊按鈕，彈出航帶匹配設置界面。  1. 設置航帶匹配參數，點擊“確定”。 參數設置： 平臺類型：無人機平臺和車載平臺，不同平臺類型方式處理過程有差異。 僅當前項目：當前項目不同航帶間匹配。 操作多項目：不同項目之間或者同一項目不同航帶之間進行匹配。 搜索半徑：（默認為1.0米）航帶之間匹配的同名對應搜索范圍。當點云精度較差時，可以增大搜索半徑。 匹配時間相鄰：用于前后相鄰幀具有重疊的情況。 點到面距離：距離最小準則，默認為點到點距離最小準則。 利用關鍵點：是否利用特征變化顯著的點進行匹配，一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。 #### 航帶平差 **功能：**利用重疊點云對位姿和進行優化和約束，提高精度。 步驟： 1\. 點擊按鈕，彈出航帶平差設置界面。  2\. 設置航帶平差參數，點擊“確定”。 參數設置： 軌跡分段時間：（默認為10s）大于分段時間時進行分段分割。 允許連續時間：（默認為10s）允許多長時間內軌跡上不存在匹配點。 匹配點間隔：（默認為4m）重采樣間隔，選取重采樣后的匹配點用于航帶平差。匹配點間隔越小，計算時間越長。 參數估計類型：對姿態和線元素參數估計進行選擇。 固定的項目：當存在兩個以上項目時，可選擇一個項目作為固定的項目，固定項目不被改變。 平差結束后，精度結果顯示在信息輸出窗口：  5個數值分別表示：x軸向、y軸向、z軸向、xoy平面、3D距離的均方根誤差。 #### 點云修正 **功能：**根據航帶平差結果對點云進行修正。 步驟： 1\. 點擊按鈕，彈出點云修正設置界面。  2\. 設置點云修正參數，點擊“確定”。 參數設置： 儀器類型：根據點云數據選擇對應的儀器類型。