# AprilTag類 – AprilTag對象 AprilTag對象是由`image.find_apriltags`返回的。 * [ ] **構造函數** ``` class image.apriltag ``` 請調用`image.find_apriltags()`函數來創建此對象。 * [ ] **方法** ``` apriltag.corners() ``` > 對象的四個角組成的四個元組(x,y)的列表 *參數：* * 無 *返回：* * 返回一個由該對象的四個角組成的四個元組(x,y)的列表。四個角通常是按照從左上角開始沿順時針順序返回的。 ``` apriltag.rect() ``` > 矩形元組(x, y, w, h) *參數：* * 無 *返回：* * 返回一個矩形元組(x, y, w, h)，用于如AprilTag邊界框的`image.draw_rectangle`等其他的`image`方法。 ``` apriltag.x() ``` > AprilTag邊界框的x坐標 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag邊界框的x坐標(int)。 您也可以通過索引`[0]`取得這個值。 ``` apriltag.y() ``` > AprilTag邊界框的y坐標 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag邊界框的y坐標(int)。 您也可以通過索引`[1]`取得這個值。 ``` apriltag.w() ``` > AprilTag邊界框的w坐標 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag邊界框的w坐標(int)。 您也可以通過索引`[2]`取得這個值。 ``` apriltag.h() ``` > AprilTag邊界框的h坐標 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag邊界框的h坐標(int)。 您也可以通過索引`[3]`取得這個值。 ``` apriltag.id() ``` > AprilTag的數字ID *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag的數字ID。 > * TAG16H5 -> 0 to 29 > * TAG25H7 -> 0 to 241 > * TAG25H9 -> 0 to 34 > * TAG36H10 -> 0 to 2319 > * TAG36H11 -> 0 to 586 > * ARTOOLKIT -> 0 to 511 您也可以通過索引`[4]`取得這個值。 ``` apriltag.family() ``` > AprilTag的數字家庭 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag的數字家庭。 > * image.TAG16H5 > * image.TAG25H7 > * image.TAG25H9 > * image.TAG36H10 > * image.TAG36H11 > * image.ARTOOLKIT 您也可以通過索引`[5]`取得這個值。 ``` apriltag.cx() ``` > AprilTag的中心x位置 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag的中心x位置(int)。 您也可以通過索引`[6]`取得這個值。 ``` apriltag.cy() ``` > AprilTag的中心y位置 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag的中心y位置(int)。 您也可以通過索引`[7]`取得這個值。 ``` apriltag.rotation() ``` > AprilTag的旋度 *參數：* * 無 *返回：* * 返回以弧度計的AprilTag的旋度(int)。 您也可以通過索引`[8]`取得這個值。 ``` apriltag.decision_margin() ``` > AprilTag匹配的色飽和度 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag匹配的色飽和度（取值0.0 - 1.0），其中1.0為最佳。 您也可以通過索引`[9]`取得這個值。 ``` apriltag.hamming() ``` > AprilTag的可接受的數位誤差數值 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag的可接受的數位誤差數值。 > * TAG16H5 -> 最多可接受0位錯誤 > * TAG25H7 -> 最多可接受1位錯誤 > * TAG25H9 -> 最多可接受3位錯誤 > * TAG36H10 -> 最多可接受3位錯誤 > * TAG36H11 -> 最多可接受4位錯誤 > * ARTOOLKIT -> 最多可接受0位錯誤 您也可以通過索引`[10]`取得這個值。 ``` apriltag.goodness() ``` AprilTag圖像的色飽和度 *參數：* * 無 *返回：* * 返回AprilTag圖像的色飽和度（取值0.0 - 1.0），其中1.0為最佳。 注解 目前這一數值通常是0.0。未來我們可以啟用一個稱為“標簽細化”的功能，以實現對更小的AprilTag的檢測。然而，現在這個功能將幀速率降低到1 FPS以下。 您也可以通過索引`[11]`取得這個值。 ``` apriltag.x_translation() ``` > 距離攝像機x方向的變換 *參數：* * 無 *返回：* * 返回距離攝像機x方向的變換，距離的單位未知。 這個方法對于確定遠離攝像機的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及您使用的鏡頭等因素都會影響X單元歸屬的確定。為使用方便，我們推薦您使用查找表將該方法的輸出轉換為對您的應用程序有用的信息。 注意：此處的方向為從左至右。 您也可以通過索引`[12]`取得這個值。 ``` apriltag.y_translation() ``` > 距離攝像機y方向的變換 *參數：* * 無 *返回：* * 返回距離攝像機y方向的變換，距離的單位未知。 這個方法對于確定遠離攝像機的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及您使用的鏡頭等因素都會影響Y單元歸屬的確定。為使用方便，我們推薦您使用查找表將該方法的輸出轉換為對您的應用程序有用的信息。 注意：此處的方向為從上至下。 您也可以通過索引`[13]`取得這個值。 ``` apriltag.z_translation() ``` > 距離攝像機z方向的變換 *參數：* * 無 *返回：* * 返回距離攝像機z方向的變換，距離的單位未知。 T這個方法對于確定遠離攝像機的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及您使用的鏡頭等因素都會影響Z單元歸屬的確定。為使用方便，我們推薦您使用查找表將該方法的輸出轉換為對您的應用程序有用的信息。 注意：此處的方向為從前至后。 您也可以通過索引`[14]`取得這個值。 ``` apriltag.x_rotation() ``` > AprilTag在X平面上的旋度 *參數：* * 無 *返回：* * 返回以弧度計的AprilTag在X平面上的旋度。例：目視AprilTag，從左至右移動攝像頭。 您也可以通過索引`[15]`取得這個值。 ``` apriltag.y_rotation() ``` > AprilTag在Y平面上的旋度 *參數：* * 無 *返回：* * 返回以弧度計的AprilTag在Y平面上的旋度。例：目視AprilTag，從上至下移動攝像頭。 您也可以通過索引`[16]`取得這個值。 ``` apriltag.z_rotation() ``` > AprilTag在Z平面上的旋度 *參數：* * 無 *返回：* * 返回以弧度計的AprilTag在Z平面上的旋度。例：目視AprilTag，旋轉攝像頭。 注意：這只是`apriltag.rotation()`的重命名版本。 您也可以通過索引`[17]`取得這個值。