? μC/OS-II由Micrium公司提供，是一個可移植、可固化的、可裁剪的、占先式多任務實時內核，它適用于多種微處理器，微控制器和數字處理芯片（已經移植到超過100種以上的微處理器應用中）。同時，該系統源代碼開放、整潔、一致，注釋詳盡，適合系統開發。 μC/OS-II已經通過聯邦航空局（FAA）商用航行器認證，符合航空無線電技術委員會（RTCA）DO-178B標準。 **——摘自百度百科** 經過三天對uC/OS-II的研究和琢磨，成功移植了自己的uC/OS-II；回首看下，簡單的移植是非常簡單的；可能這句話比較啰嗦，等我下面解析完之后就認同了； 首先，來附圖，我相信只要剛剛認識ucosii的人，都見過這種類型的圖了；而且版本不一；  這個是摘自一個教程上面的，但是我覺得還是有點復雜，然后，我又仔細的精簡了框架和代碼；當然只適合初學者；  可能有人還不知道什么是BSP，Board Support Package，板級支持包；這樣的話，一看我們的代碼就可以分為四部分了； 為了有點邏輯，我從uC/OS-II Source開始說起；這部分代碼大家都知道是不用修改的，但是我們至少要知道他依賴的外部頭文件都有哪些； ### Step one: +------------------------------------------ |core:os_core.c | ?os:os_flag.c ? ?os_mbox.c |? os_mem.c ? ??os_mutex.c |? os_q.c ? ? ? os_sem.c |? os_task.c ? ?os_time.c | ? ? ?os_tmr.c |head:ucos_ii.h +------------------------------------------ 理論上這幾個文件我們完全不用修改!但是，他依賴外部的一些頭文件； app_cfg.h//應用程序的一些功能，目測這里是不需要的；但是他已經寫了，那我們就保留吧；所以我們就要先建立一個空的app_cfg.h文件 os_cfg.h//做一些os功能的開關，我們可以由此來對系統進行一些裁剪；保留我們需要的功能； os_cpu.h//為了適應os,我們必須把os與cpu之間建立一個橋梁；就是通過os_port來進行建立的； ### step two: **os_ports**在uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\IAR os_cpu_c.c//有兩個地方要說下：1：在stm32的啟動代碼里面已經有一些功能函數了，所以我們要把他進行刪除，以及他所附帶的函數；并在os_cpu.h中注釋點他們的外部聲明；2：部分宏定義也刪除了； ~~~ #if 0 #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL ? ?(*((volatile INT32U *)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD ?(*((volatile INT32U *)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload ?Value Reg. */ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL)) /* SysTick Current Value Reg. */ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL ? ? (*((volatile INT32U *)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal ? ? Value Reg. */ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST ? ?(*((volatile INT8U ?*)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio ?Reg. */ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00010000uL ? /* Count flag. ? ? ? ? ? ? ? ?*/ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00000004uL ? /* Clock Source. ? ? ? ? ? ? ?*/ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00000002uL ? /* Interrupt enable. ? ? ? ? ?*/ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0x00000001uL ? /* Counter mode. ? ? ? ? ? ? ?*/ #define ?OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0xFFu ? ?/* Min handler prio. ? ? ? ? ?*/ #endif #if 0 void ?OS_CPU_SysTickHandler (void) void ?OS_CPU_SysTickInit (INT32U ?cnts) #endif ~~~ os_cpu.h?同樣把下面幾個外部聲明的函數給去掉； ~~~ #if 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /* See OS_CPU_C.C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?*/ void ? ? ? OS_CPU_SysTickHandler(void); void ? ? ? OS_CPU_SysTickInit(void); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /* See BSP.C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? */ INT32U ? ? OS_CPU_SysTickClkFreq(void); #endif ~~~ os_cpu_a.asm 這部分是匯編代碼；由于他里面有部分指令集不適合stm32，所以我們要稍微改下： 1、將所有的PUBLIC 改為 EXPORT 2、把自己對齊部分也改下，也是因為指令集不匹配； ; ? ? ? RSEG CODE:CODE:NOROOT(2) AREA |.text|, CODE, READONLY, ALIGN=2 THUMB REQUIRE8 PRESERVE8 注：AREA 一點不能頂頭寫，這是規定，不然回編譯出錯； os_dbg.c `#define OS_COMPILER_OPT __root ` 這個不兼容，需要把它改下； ~~~ #define OS_COMPILER_OPT //__root ~~~ ### step three: 將ST的官方庫導進去即可； ### step four: startup_stm32f10x_hd.s 將 PendSV_Handler 替換成 OS_CPU_PendSVHandler stm32f10x_it.c 加頭文件： ucos_ii.h，并添加如下代碼： ~~~ /** * @brief ?This function handles SysTick Handler. * @param ?None * @retval None */ void SysTick_Handler(void) { OSIntEnter(); OSTimeTick(); OSIntExit(); } ~~~ os_cfg.h對部分功能進行剪裁； ~~~ #define OS_FLAG_EN0 #define OS_MBOX_EN 0 #define OS_MEM_EN 0 #define OS_MUTEX_EN 0 #define OS_Q_EN 0 #define OS_SEM_EN 0 #define OS_TMR_EN 0 #define OS_DEBUG_EN 0 #define OS_APP_HOOKS_EN 0 #define OS_EVENT_MULTI_EN 0 ~~~ 這樣算是簡單系統以及移植完成了，下面就是寫自己的app了；我直接附上自己的main.c代碼； main.c ~~~ #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_conf.h" #include "ucos_ii.h" #define ON 1 #define OFF 0 #define LED1(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<3):(GPIOD->BSRR |= 1<<3)) #define LED2(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<6):(GPIOD->BSRR |= 1<<6)) #define LED3(opt) ((opt) ? (GPIOB->BRR |= 1<<5):(GPIOB->BSRR |= 1<<5)) #define SystemFrequency 72000000 #define STARTUP_TASK_PRIO 4 #define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80 void SysTick_init(void) { SysTick_Config(SystemFrequency/OS_TICKS_PER_SEC); } void LED_Init() { RCC->APB2ENR |= (1<<3)|(1<<5); GPIOB->CRL &= ~(0xff<<20); GPIOB->CRL |= 0x33<<(4*5); GPIOD->CRL &= ~(0xff<<(4*3)); GPIOD->CRL &= ~(u32)((u32)0xff<<(4*6)); GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*3); GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*6); LED1(OFF); LED2(OFF); LED3(OFF); } void TestLed1(void *p_arg) { SysTick_init(); while(1) { LED1(ON); OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0); LED1(OFF); OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0); } } void TestLed2(void *p_arg) { SysTick_init(); while(1) { LED2(ON); OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500); LED2(OFF); OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500); } } void TestLed3(void *p_arg) { SysTick_init(); while(1) { LED3(ON); OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100); LED3(OFF); OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100); } } static OS_STK task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; static OS_STK task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; static OS_STK task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; int main() { LED_Init(); OSInit(); OSTaskCreate(TestLed1,(void *)0,&task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO); OSTaskCreate(TestLed2,(void *)0,&task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-1); OSTaskCreate(TestLed3,(void *)0,&task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-2); OSStart(); return 0; } ~~~ OK，到此為止，已經移植完成；我們就可以測試下；希望大家多多指教；后期繼續深入學習ucosii的其他功能；