? μC/OS-II由Micrium公司提供,是一個可移植、可固化的、可裁剪的、占先式多任務實時內核,它適用于多種微處理器,微控制器和數字處理芯片(已經移植到超過100種以上的微處理器應用中)。同時,該系統源代碼開放、整潔、一致,注釋詳盡,適合系統開發。 μC/OS-II已經通過聯邦航空局(FAA)商用航行器認證,符合航空無線電技術委員會(RTCA)DO-178B標準。
**——摘自百度百科**
經過三天對uC/OS-II的研究和琢磨,成功移植了自己的uC/OS-II;回首看下,簡單的移植是非常簡單的;可能這句話比較啰嗦,等我下面解析完之后就認同了;
首先,來附圖,我相信只要剛剛認識ucosii的人,都見過這種類型的圖了;而且版本不一;

這個是摘自一個教程上面的,但是我覺得還是有點復雜,然后,我又仔細的精簡了框架和代碼;當然只適合初學者;

可能有人還不知道什么是BSP,Board Support Package,板級支持包;這樣的話,一看我們的代碼就可以分為四部分了;
為了有點邏輯,我從uC/OS-II Source開始說起;這部分代碼大家都知道是不用修改的,但是我們至少要知道他依賴的外部頭文件都有哪些;
### Step one:
+------------------------------------------
|core:os_core.c
| ?os:os_flag.c ? ?os_mbox.c
|? os_mem.c ? ??os_mutex.c
|? os_q.c ? ? ? os_sem.c
|? os_task.c ? ?os_time.c
| ? ? ?os_tmr.c
|head:ucos_ii.h
+------------------------------------------
理論上這幾個文件我們完全不用修改!但是,他依賴外部的一些頭文件;
app_cfg.h//應用程序的一些功能,目測這里是不需要的;但是他已經寫了,那我們就保留吧;所以我們就要先建立一個空的app_cfg.h文件
os_cfg.h//做一些os功能的開關,我們可以由此來對系統進行一些裁剪;保留我們需要的功能;
os_cpu.h//為了適應os,我們必須把os與cpu之間建立一個橋梁;就是通過os_port來進行建立的;
### step two:
**os_ports**在uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\IAR
os_cpu_c.c//有兩個地方要說下:1:在stm32的啟動代碼里面已經有一些功能函數了,所以我們要把他進行刪除,以及他所附帶的函數;并在os_cpu.h中注釋點他們的外部聲明;2:部分宏定義也刪除了;
~~~
#if 0
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL ? ?(*((volatile INT32U *)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD ?(*((volatile INT32U *)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload ?Value Reg. */
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL)) /* SysTick Current Value Reg. */
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL ? ? (*((volatile INT32U *)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal ? ? Value Reg. */
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST ? ?(*((volatile INT8U ?*)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio ?Reg. */
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00010000uL ? /* Count flag. ? ? ? ? ? ? ? ?*/
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00000004uL ? /* Clock Source. ? ? ? ? ? ? ?*/
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00000002uL ? /* Interrupt enable. ? ? ? ? ?*/
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0x00000001uL ? /* Counter mode. ? ? ? ? ? ? ?*/
#define ?OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0xFFu ? ?/* Min handler prio. ? ? ? ? ?*/
#endif
#if 0
void ?OS_CPU_SysTickHandler (void)
void ?OS_CPU_SysTickInit (INT32U ?cnts)
#endif
~~~
os_cpu.h?同樣把下面幾個外部聲明的函數給去掉;
~~~
#if 0
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /* See OS_CPU_C.C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?*/
void ? ? ? OS_CPU_SysTickHandler(void);
void ? ? ? OS_CPU_SysTickInit(void);
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? /* See BSP.C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? */
INT32U ? ? OS_CPU_SysTickClkFreq(void);
#endif
~~~
os_cpu_a.asm
這部分是匯編代碼;由于他里面有部分指令集不適合stm32,所以我們要稍微改下:
1、將所有的PUBLIC 改為 EXPORT
2、把自己對齊部分也改下,也是因為指令集不匹配;
; ? ? ? RSEG CODE:CODE:NOROOT(2)
AREA |.text|, CODE, READONLY, ALIGN=2
THUMB
REQUIRE8
PRESERVE8
注:AREA 一點不能頂頭寫,這是規定,不然回編譯出錯;
os_dbg.c
`#define OS_COMPILER_OPT __root `
這個不兼容,需要把它改下;
~~~
#define OS_COMPILER_OPT //__root
~~~
### step three:
將ST的官方庫導進去即可;
### step four:
startup_stm32f10x_hd.s
將 PendSV_Handler 替換成 OS_CPU_PendSVHandler
stm32f10x_it.c
加頭文件: ucos_ii.h,并添加如下代碼:
~~~
/**
* @brief ?This function handles SysTick Handler.
* @param ?None
* @retval None
*/
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}
~~~
os_cfg.h對部分功能進行剪裁;
~~~
#define OS_FLAG_EN0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_MEM_EN 0
#define OS_MUTEX_EN 0
#define OS_Q_EN 0
#define OS_SEM_EN 0
#define OS_TMR_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
~~~
這樣算是簡單系統以及移植完成了,下面就是寫自己的app了;我直接附上自己的main.c代碼;
main.c
~~~
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_conf.h"
#include "ucos_ii.h"
#define ON 1
#define OFF 0
#define LED1(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<3):(GPIOD->BSRR |= 1<<3))
#define LED2(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<6):(GPIOD->BSRR |= 1<<6))
#define LED3(opt) ((opt) ? (GPIOB->BRR |= 1<<5):(GPIOB->BSRR |= 1<<5))
#define SystemFrequency 72000000
#define STARTUP_TASK_PRIO 4
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80
void SysTick_init(void)
{
SysTick_Config(SystemFrequency/OS_TICKS_PER_SEC);
}
void LED_Init()
{
RCC->APB2ENR |= (1<<3)|(1<<5);
GPIOB->CRL &= ~(0xff<<20);
GPIOB->CRL |= 0x33<<(4*5);
GPIOD->CRL &= ~(0xff<<(4*3));
GPIOD->CRL &= ~(u32)((u32)0xff<<(4*6));
GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*3);
GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*6);
LED1(OFF);
LED2(OFF);
LED3(OFF);
}
void TestLed1(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED1(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
LED1(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
}
}
void TestLed2(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED2(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
LED2(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
}
}
void TestLed3(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED3(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
LED3(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
}
}
static OS_STK task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
int main()
{
LED_Init();
OSInit();
OSTaskCreate(TestLed1,(void *)0,&task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(TestLed2,(void *)0,&task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-1);
OSTaskCreate(TestLed3,(void *)0,&task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-2);
OSStart();
return 0;
}
~~~
OK,到此為止,已經移植完成;我們就可以測試下;希望大家多多指教;后期繼續深入學習ucosii的其他功能;
- 前言
- 【菜鳥入門】stm32的第一個程序--LED
- 【菜鳥入門】stm32 之 掃描按鍵
- 【菜鳥入門】stm32 之 中斷按鍵
- 【菜鳥入門】stm32 之 USART
- 【菜鳥入門】stm32 之 iic
- 【菜鳥入門】stm32 之 eeprom
- 【菜鳥入門】stm32 之 pwm
- 【菜鳥入門】stm32 之 ADC 模數轉換
- 【菜鳥入門】stm32 之 實時時鐘
- 【菜鳥入門】stm32 之 DMA
- 【菜鳥入門】stm32 之 DAC
- 【STM庫應用】stm32 之 USART
- 中斷源去抖辦法
- stm32 啟動代碼應用技巧
- 【STM庫應用】stm32 之 IIC應用
- 【STM庫應用】stm32 之 中斷按鍵初始化(注意事項)
- 關于結構體初始化
- 【STM庫應用】stm32 之 TIM (詳解一 通用定時器)
- 【STM庫應用】stm32 之 TIM (詳解二 脈沖寬度、周期測量)
- 【stm32庫應用】SD驅動移植(基于SDIO外設)
- SD卡fat文件系統移植
- stm32 DMA初始化選項研究
- stm32 靈活靜態存儲控制器(FSMC)(NORFLASH\PSRAM)
- 【stm32+uC/OS-II】ucosii移植簡單詳細步驟
- STM32 加入調試信息來調試代碼
- NRF24L01 無線通信模塊使用