# 前言 ROS是機器人操作系統（Robot Operating System）的英文縮寫。ROS是用于編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構。ROS的原型源自斯坦福大學的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項目。 <br> ROS是用于編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構。它包含了大量工具軟件、庫代碼和約定協議，旨在簡化跨機器人平臺創建復雜、魯棒的機器人行為這一過程的難度與復雜度。 ROS簡介 ROS設計者將ROS表述為“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通訊機制、工具軟件包、機器人高層技能以及機器人生態系統的集合體。 <br> ROS的名稱是 Robot Opearting System，中文翻譯是機器人操作系統。從名稱來看是把ROS規劃到了操作系統這個大分類，想到windows操作系統、MAC操作系統、Linux操作系統，我們自然而然的將它們和ROS做比較。但是，ROS雖然是操作系統，但是又和上面的不盡相同。因為它們面對的主體是不同的。例如：Windows和Mac這類操作系統，是為了統一管理計算機硬件與軟件資源，并提供一些公用的服務的系統軟件，主體是計算機；而ROS機器人操作系統面對的主題是機器人，它的存在是為了統一管理機器人傳感器、執行機構等，這樣，不同的機器人擁有各類不同的傳感器都可以用相同的代碼來執行。所以，ROS雖然叫操作系統，但它是機器人操作系統，是運行在計算機操作系統之上的。 <br> ROS 的主要目標是為機器人研究和開發提供代碼復用的支持。ROS是一個分布式的進程（也就是“節點”）框架，這些進程被封裝在易于被分享和發布的程序包和功能包中。ROS也支持一種類似于代碼儲存庫的聯合系統，這個系統也可以實現工程的協作及發布。這個設計可以使一個工程的開發和實現從文件系統到用戶接口完全獨立決策（不受ROS限制）。同時，所有的工程都可以被ROS的基礎工具整合在一起。 <br> 下面讓我們開始學習 ROS機器人基礎編程 吧~