1.3.3 ROS系統安裝教程-Melodic · ROS機器人基礎編程入門教程

# ROS系統安裝教程-Melodic > 本安裝教程支持 Ubuntu 17.10(Wily)、Ubuntu 18.04(Bionic)和Debian Stretch，非此類系統的用戶謹慎使用。 ## 1. 設置軟件源列表添加ROS系統的軟件源 ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 上面的命令使用的是ROS官方的軟件源地址，因為ROS官方的軟件源在國外，所以訪問速度很慢，這里我們可以不執行上面那行代碼，執行下面這行代碼來設置國內的軟件源鏡像。 ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 如果上面的命令依然很慢，可以使用下面這個： ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` ## 2. 設置密鑰執行下面這行命令，添加ROS的軟件源密鑰； ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` ## 3. 更新軟件源索引 ``` sudo apt-get update ``` ## 4. ROS安裝安裝ROS可以根據自己的需求來安裝包含不同軟件包的軟件；在4.1至4.3這三個部分中，你可以挑選任意一個來執行安裝程序。如果你是學習ROS系統的，建議你執行4.1的安裝步驟。 ### 4.1 桌面-全安裝（推薦）包含ROS，rqt，RVIZ，機器人通用庫， 2D/3D模擬器，導航和 2D/3D 感知，軟件包較全，非常適合用于學習。 ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` ### 4.2 桌面版安裝包含 ROS，rqt，rviz和機器人通用庫 ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop ``` ### 4.3 基礎版安裝僅僅包含ROS基礎功能，不包含圖形界面 ``` sudo apt-get install ros-melodic-ros-base ``` ### 4.4 單獨安裝軟件包如果你不想按照桌面全安裝版的ROS，但是還是想用全安裝版中的一些軟件包，你可以通過執行下面的語句來安裝 ``` sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE #請將PACKAGE替換為你想安裝的軟件包名稱 ``` 如果你不知道當前ROS下有什么軟件包，你也可以通過下面的命令來查看當前系統所支持的ROS目錄 ``` apt-cache search ros-melodic ``` ## 5. 配置環境變量在每次啟動一個新的shell時，可以自動將ROS的環境變量添加到當前的shell下 ``` echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ## 6. 構建軟件包的依賴關系目前，已經安裝了ROS所需要的必備軟件。如果你想在你的電腦上管理自己的工作空間 (代碼)，這里有一些工具可以方便你開發。如果你是在學習ROS系統，建議你安裝。 ``` sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` ### 6.1 使用rosdep管理依賴在你使用ROS系統之前，建議你先初始化rosdep，它將幫助你安裝ROS系統所需要的依賴。減少ROS出現錯誤的概率。你可以執行下面的命令安裝rosdep。 ``` sudo apt install python-rosdep ``` 安裝rosdep后，執行下面的命令來初始化它。 ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 至此，ROS系統已經成功的安裝到你的電腦上了，可能在安裝的過程中會出現一些錯誤，你可以到錯誤收集的頁面來查找和你相似的錯誤并解決它。. <br> Enjoy it. [機器人實驗室 https://roboticslab.cn](https://roboticslab.cn)