[http://crytek.com/cryengine/presentations/spherical-skinning-with-dual-quaternions-and-qtangents](http://crytek.com/cryengine/presentations/spherical-skinning-with-dual-quaternions-and-qtangents) 使用quaternion對skinning進行優化： - 使用dual quaternion來取代matrix4x3 - 使用quaternion取代vertex stream中的tangnet，binormal項 得到的結果是： - vertex shader constants削減1/3 - 把vertex中的tangent/binormal/normal項壓縮至8byte **DualQuaternion** 總體上說會帶來性能的提升，具體在： - 積累transformation會變快 - apply transform會變慢 - shader constant的下降會大幅度提升性能（這里在某些顯卡上有一個constant waterfall的情況，所以constant的降低非常有意義） 美術制作這里： 制作動畫會從linear變到spherical，所以需要做一些改變。 **TangentFrameCompress** 這里所謂的tangent frame就是vertex中的tangent/binormal/normal項。 如果完全不做壓縮，那就是sizeof(float)*3*3 = 36byte，所有相關壓縮之后會降到8byte。 這里是把這個矩陣壓縮到一個quaternion，解出t,b,n的方法是：  由于quaternion是normalized，所以quaternion又可以只保留xyz項，w項推算出來，符號不是問題。 這里一個注意就是gpu 浮點數處理0的時候和cpu的ieee不一樣，所以如果quaternion的w是0的時候要加一個很小的bias。