## ESP32與IOA的連接與控制

ESP32采用USB串口可與IOA實現虛實仿真控制,可使用mixly圖形化或arduino-IDE編輯代碼調試仿真,需要注意的是在進行下載時候需要先斷開與IOA的連接再進行下載調試代碼;
ESP32有兩種控制器方式可與IOA連接和編程,分別為ESP32-S以及ESP-R,兩種控制器分別功能和特點如下:
>ESP32-S與ESP32-R的區別既是:ESP32-R具有兩個機械臂的標準虛擬接口,可以直接操作控制機械臂,而ESP32-S則有8個自定義的虛擬電機。

| 控制器|輸入輸出 |性能 |備注 |
| ---| --- | --- |--- |
| ESP32-S, ESP32-R| 輸入輸出接口 | 17個 | 與單片機IO口映射 |
| ESP32-S, ESP32-R| 輸入接口 | 23個 | 與單片機IO口映射 |
|ESP32-S, ESP32-R| float32模擬量輸出 | 8個 | 虛擬寄存器 |
| ESP32-S, ESP32-R| float32模擬量輸入 | 8個 | 虛擬寄存器 |
| ESP32-S| 模擬電機 | 8個 | 虛擬寄存器 |
| ESP32-S , MEGA-R| 字符串 | 1個 | 虛擬寄存器 |
| ESP32-R| 四軸碼垛R4接口 | 1個 | 虛擬寄存器 |
| ESP32-R| SCARA關節機器人接口 | 1個 | 虛擬寄存器 |
```
注意:IO0(BOOT)和IO2為啟動引腳,芯片上電、復位或下載程序時請懸空,
以免影響芯片啟動和程序下載
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