***** ## VSR-ESP控制器 VSR-ESP32控制器使用一款超小體積的多功能通用型 802.11b/g/n WiFi+BT+BLE SoC 射頻模組ESP32-S，采用具有雙核處理器的ESP32作為主控，主頻高達600DMIPS。 ## ESP32虛實孿生  ESP32采用USB串口可與VSR實現虛實仿真控制，可使用mixly圖形化或arduino-IDE編輯代碼調試仿真，需要注意的是在進行下載時候需要先斷開與IOA的連接再進行下載調試代碼； ESP32有兩種控制器方式可與IOA連接和編程，分別為ESP32-S以及ESP-R，兩種控制器分別功能和特點如下： >ESP32-S與ESP32-R的區別既是：ESP32-R具有兩個機械臂的標準虛擬接口，可以直接操作控制機械臂，而ESP32-S則有8個自定義的虛擬電機。  | 控制器|輸入輸出 |性能 |備注 | | ---| --- | --- |--- | | ESP32-S， ESP32-R| 輸入輸出接口 | 17個 | 與單片機IO口映射 | | ESP32-S， ESP32-R| 輸入接口 | 23個 | 與單片機IO口映射 | |ESP32-S， ESP32-R| float32模擬量輸出 | 8個 | 虛擬寄存器 | | ESP32-S， ESP32-R| float32模擬量輸入 | 8個 | 虛擬寄存器 | | ESP32-S| 模擬電機 | 8個 | 虛擬寄存器 | | ESP32-S ， MEGA-R| 字符串 | 1個 | 虛擬寄存器 | | ESP32-R| 四軸碼垛R4接口 | 1個 | 虛擬寄存器 | | ESP32-R| SCARA關節機器人接口 | 1個 | 虛擬寄存器 | ``` 注意：IO0（BOOT）和IO2為啟動引腳，芯片上電、復位或下載程序時請懸空， 以免影響芯片啟動和程序下載 ``` 原理圖