python有四種控制器方式，分別為 ROBOT_M8、ROBOT_R4 、ROBOT_S4 、ROBOT_R6。 1. **ROBOT_M8**:有32路開關量輸入、32路開關量輸出、8路32位模擬量輸入、8路32位模擬量輸出和8個伺服電機控制器接口。 2. **ROBOT_R4**:在ROBOT_M8的基礎上，增加一個R4四軸的機械臂控制器。伺服電機驅動器減少到一個。 3. **ROBOT_R6**:在ROBOT_M8的基礎上，增加一個R4四軸的機械臂控制器。伺服電機驅動器減少到一個。 4. **ROBOT_S4**:在ROBOT_M8的基礎上，增加一個scara圓柱機械臂控制器。伺服電機驅動器減少到一個。 *** ## 初始化函數 **功能**：將控制器初始化。 **說明**：`import ZtModTcp`庫文件包含，必須添加. `mod_client=ZtModTcp(1,502,ZtModTcp.ROBOT_M8) `建立名為`mod_cloient`的`ZtModTcp()`實例。 `ZtModTcp(id, port=502,ZtModTcp.ROBOT_M8) ` 參數：id連接編號；Port 端口號,默認端口502；type控制器類型 ROBOT_M8、ROBOT_R4 、ROBOT_S4 、ROBOT_R6。 ``` import ZtModTcp mod_client=ZtModTcp(1,502,ZtModTcp.ROBOT_M8) ``` ``` *** ## IO輸出操作 **功能**：控制虛擬IO口輸出高/低電平。 **說明**：`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引腳編號0-31；val: 寫入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO輸入引腳讀取 **功能**：讀取虛擬IO口輸入電平。 **說明**：`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引腳編號0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 軟IO中斷操作 ### 功能解釋 **功能**：該組操作函數為:（1）開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷；（2）、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數；（3）、關閉某IO引腳中斷功能。 **開啟IO軟中斷**： `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`設置軟中斷Pin:中斷管腳0-31;func:中斷回調函數;mode:中斷模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改變。 **關閉IO軟件中斷**： `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`關閉引腳軟中斷。pin:引腳編號0-31。 ### 示例 ``` #定義VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函數，執行中斷任務 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 觸發中斷后1管腳輸出高電平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #開啟IO引腳0軟中斷，上升沿觸發，調用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函數 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` ``` #關閉0管腳軟中斷 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) ``` *** ## 模擬量輸出控制 **功能**：控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型，如操作速度、大小等變量控制。 **說明**：`Float32_Write(pin,val)`向虛擬模擬量輸出口。pin:模擬量引腳，0-7；val:模擬量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模擬量輸入讀取 **功能**：讀取虛擬世界的模擬量反饋，如旋鈕開關，坐標數據等； **說明**：`Float32_Read(pin)`讀取虛擬模擬量。pin:模擬量引腳0-7；返回模擬量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 虛擬伺服電機速度控制 **功能**：設置某M電機的轉動速度值為當前值，0~100； **說明**：`Set_ServoSpeed(motor,peed)`設置電機速度。motor:伺服電機編號，0-7；speed:給定轉速。 ``` mod_client.Set_ServoSpeed(0,0) ``` *** ## 虛擬伺服電機位置控制 **功能**：設置某M電機要達到的執行位置，輸入值為浮點數float32； **說明**：`Set_ServoPos(motor,pos)`設置電機位置。motor:伺服電機編號，0-7；pos:給定位置坐標。 ``` mod_client.Set_ServoPos(0,0) ``` *** ## 讀取虛擬電機位置值 **功能**：讀取某M電機當前的位置坐標值； **說明**：`Get_ServoPos(motor)`讀取電機坐標。motor:伺服電機編號，0-7；返回電機位置坐標。 ``` mod_client.Get_ServoPos(0) ``` *** ## 等待電機執行完成上一個動作 **功能**：阻塞線程，等待該M電機執行并達到目標位置pos點。 **說明**：`WaitFinish_ServoPos(motor)`等待電機運行結束。motor:伺服電機編號0-7。 ``` mod_client.WaitFinish_ServoPos(0); ``` *** :-: 分界線，以下為工業機器人操作指令，對Mbus-R有效 *** ## 設置四軸碼垛機器人運行速度 **功能**：設置四軸碼垛類型機器人的運行速度值。 **說明**：`Set_R4Speed(speed)`speed:運行速度。 ``` mod_client.Set_R4Speed(0) ``` *** ## 四軸碼垛機器人單軸動作 **功能**：設置四軸碼垛機器人某一個關節軸運行到某一點動作； **說明**：`Set_R4SerialPos(motor, pos)`motor：軸編號，0-3；pos:運動位置。 ``` Set_R4SerialPos(0, 0) ``` *** ## 四軸碼垛機器人本體動作 **功能**：設置四軸碼垛機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點； **說明**：`Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1, pos2, pos3, pos4四個軸的運動位置。 ``` Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 獲取四軸碼垛機器人某軸的位置值 **功能**：獲取該機器人某一個軸的位置角度值； **說明**：`Get_R4Pos(motor)`返回軸位置角度值；motor：軸編號0-3。 ``` mod_client.Get_R4Pos(0) ``` *** ## 等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢 **功能**：等待該動作完全執行完畢，才進行下面的代碼運行（中斷除外）； **說明**：`WaitFinish_R4()` ``` mod_client.WaitFinish_R4() ``` *** ## 設置Scara機器人運行速度 **功能**：設置Scara類型機器人的運行速度值； **說明**：`Set_ScaraSpeed(speed)`speed:運行速度。 ``` mod_client.Set_ScaraSpeed(0) ``` *** ## Scara機器人單軸動作 **功能**：設置Scara機器人某一個關節軸運行到某一點動作。 **說明**：`Set_ScaraSerialPos(motor, pos)`motor：軸編號0-3；pos:運動位置。 ``` mod_client.Get_ScaraPos(0) ``` *** ## Scara機器人整體動作 **功能**：設置Scara機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點。 **說明**：`Set_ScaraPos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1、 pos2、 pos3、 pos4四個軸的運動位置。 ``` Set_ScaraPos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 獲取Scara機器人某軸的位置值 **功能**：獲取該機器人某一個軸的位置角度值。 **說明**：`Get_ScaraPos(motor)`返回軸位置角度值；motor：軸編號，0-3。 ``` mod_client.Get_ScaraPos(0) ``` *** ## 等待Scara機器人上一個動作執行完畢 **功能**：等待該動作完全執行完畢，才進行下面的代碼運行（中斷除外）。 **說明**：`WaitFinish_Scara()` ``` mod_client.WaitFinish_Scara() ```