## **1. 機器人的網絡設置** 用sd卡讀卡器，讀取樹莓派的sd卡。插入到ubuntu系統中，修改IP和wifi設置。 * IP地址設置需要訪問 文件`/media/lili/PI_ROOT/etc/network/interfaces` 在PC機系統的終端中輸入以下命令，設置IP。 ``` sudo nano /media/lili/PI_ROOT/etc/network/interfaces ``` 默認樹莓派鏡像的ip設置為192.168.1.101，網關192.68.1.1。 * wifi配置需要訪問文件`/media/lili/PI_ROOT/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` 在PC機系統的終端中輸入以下命令，設置WIFI信息。 ``` sudo nano /media/lili/PI_ROOT/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf ``` 其中ssid是wifi名字，psk表示wifi密碼。 將引號中的內容替換為正確的配置。 如果有多臺移動機器人，每塊樹莓派的wifi靜態ip分配建議記錄在表格中，以防設置中造成IP沖突。 約定機器人ip編號從192.168.1.101～200之間。 * 訪問樹莓派系統 在將設置好的sd卡插回到樹莓派中，接通電源后，等待1-2分鐘。在PC機的終端中通過ssh服務，遠程登錄樹莓派。 ``` ssh lilibot@192.168.1.101 ``` 其中lilibot是樹莓派系統的用戶名，192.168.1.101是樹莓派系統的IP地址。 輸入上面命令后，會提示輸入密碼，這時候輸入lilibot，即樹莓派系統的密碼。 ## **2. 樹莓派系統與pc機系統的時間同步** 將設置好 ~~~ 樹莓派系統和PC機系統 分別安裝chrony $ sudo apt-get install chrony 分別安裝ntpdate $ sudo apt-get install ntpdate 分別同步時間 $ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com 檢測時間是否同步 $ date ~~~ 這一步，鏡像中已經安裝了所需的軟件，部署完sd卡系統后，進行時間同步即可。 ## **3. ROS主從機網絡設置** * 目的是將樹莓派作為從機，PC機設置為主機; * 使用ifconfig命令，查看樹莓派和PC機的IP，記為：IP_Robot 和 IP_PC;使用hostname命令，分別查看系統名稱，分別記為：Name_Robot 和 Name_PC。 * 設置樹莓派： 編輯 ~/.bashrc文件，增加以下兩行，將PC機IP設置為主機 ~~~ export ROS_MASTER_URI=http://IP_PC:11311 export ROS_HOSTNAME=IP_Robot ~~~ * 編輯/etc/hosts文件，增加以下兩行 ~~~ IP_Robot Name_Robot IP_PC NamC_PC ~~~ 以上ip和hostname之間不是空格，要用Tab鍵輸入。 * 設置PC： 編輯 ~/.bashrc文件，增加以下兩行，仍然是將PC機IP設置為主機 ~~~ export ROS_MASTER_URI=http://IP_PC:11311 export ROS_HOSTNAME=IP_PC ~~~ * 編輯/etc/hosts文件，增加以下兩行 ~~~ IP_Robot Name_Robot IP_PC NamC_PC ~~~ 這一步，默認鏡像中完成了范例，請根據實際情況進行修改。