## **1. 測試激光雷達**
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首先打開PC機終端，運行roscore。而后登錄樹莓派系統，進行以下操作。
$ roslaunch lili_robot start_lidar.launch
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系統會發布/scan 話題，通過rviz軟件可以直觀的查看激光雷達數據。
## **2. rviz使用方法**
打開PC機終端，調出rviz：
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$ rviz
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添加/scan數據，并將坐標系設置為 laser_link。
## 3.故障排除
1.1 如果看不到數據，檢查兩個地方：
（1）首先，確認激光數據已經發布出來了。如果沒有數據，需要檢查供電情況或更換數據線。
在pc機上，運行
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rostopic list
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查看是否有/scan消息，這個是激光雷達數據。
接著運行
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rostopic echo /scan
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查看是否有連續的數據出現：
從這張圖里，可以看到有數據，并且坐標系 frame\_id:"laser\_link"。
（2）接著檢查rviz
其中 Global Options中要設置 Fixed Frame； LaserScan中可以修改 Size(m)，使得激光標記變得明顯一些。
1.2 保存激光數據
依次執行下面命令：
（1）設置 use\_sim\_time參數
rosparam set use\_sim\_time false
（2）保存數據到 laserdata.bag文件
rosbag record -O laserdata /scan
其中 -O(大寫的字母O)表示將數據保存到laserdata名字的文件中， 要保存的消息名稱寫在后面。在這里我們保存了 /scan激光雷達的數據。
（3）恢復use\_sim\_time參數
rosparam set use\_sim\_time true
這一步必須做，否則會影響其他功能。
1.3 查看保存的數據
執行完之前的保存操作后，在主目錄下會有一個 laserdata.bag文件。
使用以下命令可以查看這個數據包的信息
rosbag info laserdata.bag
使用下面命令可以將這個文件轉成txt格式，方便在matlab中導入
rostopic echo -b file\_name.bag -p /topic\_name > Txt\_name.txt
這里是：rostopic echo -b laserdata.bag -p /scan > laserdata.txt
1.4 /scan數據格式
標準的sensor\_msgs/LaserScan.msg
