## **(1) vim基本操作**
從PC機ssh登錄后，在終端不能使用gedit等圖形化工具，避免不了使用vim。
* 上下翻頁 ctrl-f, ctrl-b
* 進入編輯模式： 按字母'i'鍵， 退出編輯模式：ctrl-c
* 保存退出 在命令模式下，輸入 :wq 包含冒號。
* 直接退出 在命令模式下，輸入 : q 或者 :q!
## **(2) 四元數與歐拉角轉換**
http://quaternions.online/
界面如下
## **(3) 程序修改**
* 除了launch文件不需要編譯，其他文件有改動后，必須編譯。
* 如果使用Roboware軟件修改程序文件，本地修改后，一定要進行遠程部署、遠程編譯。
## **(4) windows虛擬機訪問linux系統的本地硬盤分區**
* 從虛擬機菜單，選擇 安裝vmware tools，點擊完后，進入虛擬機后，在我的電腦會看到vmware tools的安裝鏡像已經加載。點進去，進行安裝。
* 從虛擬機的設置菜單，添加共享文件夾。 默認是關閉狀態。
## **(5) linux操作**
* 查看系統版本
`lsb_release -a
`
* 使用tree命令，查看當前目錄下的文件結構
~~~
tree
~~~
lili_robot顯示效果如下：
~~~
.
├── CMakeLists.txt
├── launch
│?? ├── includes
│?? │?? ├── amcl.launch.xml
│?? │?? └── robot_tf.launch.xml
│?? ├── robot_core.launch
│?? ├── robot_nav.launch
│?? ├── robot_slam.launch
│?? ├── start_rplidar.launchme
│?? └── test.launch
├── LICENSE
├── map
│?? ├── mymap.pgm
│?? ├── mymap.yaml
│?? └── readme
├── package.xml
├── param
│?? ├── base_local_planner_params.yaml
│?? ├── costmap_common_params.yaml
│?? ├── dwa_local_planner_params.yaml
│?? ├── global_costmap_params.yaml
│?? ├── local_costmap_params.yaml
│?? └── move_base_params.yaml
├── README.md
└── script
├── base_control.py
├── goforward_and_avoid_obstacle.py
├── joy_control.py
├── test_angular.py
├── test_linear.py
└── udevinstall.sh
~~~
* 第一次切換到root帳號時，需要設置root賬戶密碼，執行下面這個命令，
~~~
sudo passwd root
~~~
從root賬戶切換出來，可以用 ctrl D 或者 輸入 exit
* 修改主機名
首先查看主機名
~~~
hostname
~~~
修改hostname文件，執行
~~~
sudo vim /etc/hostname
sudo vim /etc/hosts
~~~
修改后，需要重啟系統生效。
修改用戶名和密碼嚴格安裝下面步驟，以防出現錯誤，無法登錄。
* 修改用戶名
修改sudoer文件，給修改后的名字預先設置權限
~~~
sudo vim /etc/sudoers
~~~
修改shadow文件
~~~
這個文件中存儲與登陸有關的內容格式如下：
username: passwd: lastchg: min: max: warn: inactive: expire: flag
sudo vim /etc/shadow
找到當前用戶名所在行，更改為修改后的名字
~~~
修改開始目錄
~~~
在home目錄進行修改
sudo mv 原有用戶名 修改后的名字
~~~
修改passwd文件
~~~
passwd文件內容格式如下：
用戶名: 密碼 : uid : gid :用戶描述：主目錄：登陸shell
sudo vim /etc/passwd
將用戶名和主目錄修改為新名字
~~~
重啟生效
## **(6) 利用respin軟件制作自定義的ubuntu iso格式鏡像**
respin可以直接將整個已經安裝好的ubuntu系統做成ISO鏡像。 lilinux鏡像中已經配置好了respin軟件。使用方法如下，生成的光盤文件存儲在/home/respin/respin目錄下。
~~~
respin dist cdfs 制作可分發的系統，只包含系統不包含/home下的資料文件
sudo respin dist iso custom.iso 制作可分發的系統，可以自定義ISO名稱，但需要保證已經執行了sudo respin dist cdfs
~~~
利用ubuntu自帶的“啟動盤創建器”，制作系統盤。 安裝方法與原生系統一致。
## **(7) sudo apt-get install 錯誤解決方法**
~~~
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
~~~
## **(8) 禁用觸摸板的方法**
觸摸板不適合進行代碼輸入，根據需要可以禁用。
用xinput命令查看設備，
~~~
bothub@remotePC1:~$ xinput
? Virtual core pointer id=2 [master pointer (3)]
? ? Virtual core XTEST pointer id=4 [slave pointer (2)]
? ? PixArt lenovo USB Optical Mouse id=10 [slave pointer (2)]
? ? Synaptics TM3096-006 id=12 [slave pointer (2)]
? Virtual core keyboard id=3 [master keyboard (2)]
? Virtual core XTEST keyboard id=5 [slave keyboard (3)]
? Power Button id=6 [slave keyboard (3)]
? Video Bus id=7 [slave keyboard (3)]
? Power Button id=8 [slave keyboard (3)]
? Sleep Button id=9 [slave keyboard (3)]
? Integrated Webcam: Integrated W id=11 [slave keyboard (3)]
? Intel HID events id=13 [slave keyboard (3)]
? Dell WMI hotkeys id=14 [slave keyboard (3)]
? AT Translated Set 2 keyboard id=15 [slave keyboard (3)]
~~~
第四行是觸摸板設備
~~~
禁用命令：
xinput set-prop 'Synaptics TM3096-006' 'Device Enabled' 0
啟用命令：
xinput set-prop 'Synaptics TM3096-006' 'Device Enabled' 1
~~~
## **(9) ssh免密登錄時出現錯誤**
sign_and_send_pubkey: signing failed: agent refused operation
解決辦法如下：
~~~
命令行輸入
eval 'ssh-agent -s'
ssh-add
~~~
