<ruby id="bdb3f"></ruby>

    <p id="bdb3f"><cite id="bdb3f"></cite></p>

      <p id="bdb3f"><cite id="bdb3f"><th id="bdb3f"></th></cite></p><p id="bdb3f"></p>
        <p id="bdb3f"><cite id="bdb3f"></cite></p>

          <pre id="bdb3f"></pre>
          <pre id="bdb3f"><del id="bdb3f"><thead id="bdb3f"></thead></del></pre>

          <ruby id="bdb3f"><mark id="bdb3f"></mark></ruby><ruby id="bdb3f"></ruby>
          <pre id="bdb3f"><pre id="bdb3f"><mark id="bdb3f"></mark></pre></pre><output id="bdb3f"></output><p id="bdb3f"></p><p id="bdb3f"></p>

          <pre id="bdb3f"><del id="bdb3f"><progress id="bdb3f"></progress></del></pre>

                <ruby id="bdb3f"></ruby>

                合規國際互聯網加速 OSASE為企業客戶提供高速穩定SD-WAN國際加速解決方案。 廣告
                **1. 運動學模型示意圖** ![全向機器人運動模式](https://box.kancloud.cn/c840014edda2d58f31ef2be891c43136_571x497.jpg) ![rplidar-A1坐標系定義](https://box.kancloud.cn/9137ccfd7302db70ca6cdc75995eca5a_416x299.png) 在安裝時,機器人正向和激光雷達正向一致。 **2. 由機器人移動速度指令推算三個全向輪的線速度** ![](https://box.kancloud.cn/b20759e311b791ac12cd360f903c6ab2_494x89.png) ![](https://box.kancloud.cn/8fb018097af4b798511bd7c6df02ff02_609x106.png) ![](https://box.kancloud.cn/838accf554534453a38a5fd5becd1ff4_344x63.png) 將速度指令分配到每一個輪子上,轉換為需要的輪子角速度后,通過串口發送到omni控制板。 **3. 由三個全向輪的線速度計算機器人移動速度** ![](https://box.kancloud.cn/7e7d71e1647a104db413116aa8e77286_374x340.png) 根據計算出來的移動速度和轉動速度計算里程信息。 **4. 全向輪線速度測量** 以輪子A為例,底盤控制器發送到樹莓派板子的全向輪編碼器數據表示了10ms內,編碼器讀數的變化:encoder_a。 編碼器精度為500線,電機減速比14,速度測量四倍頻,輪子半徑約3cm。此外,在omni底盤控制時,輸出輪子速度時,對編碼器原始數據做了除2的處理,為了方便計算。因此,這里計算輪子線速度va時,依據是 ~~~ 先計算角速度,即1s內轉過的角度。 wa = 2*PI*(encoder_a * 100 *2/(500*14*4)) 計算速度 va = wa * radius ~~~
                  <ruby id="bdb3f"></ruby>

                  <p id="bdb3f"><cite id="bdb3f"></cite></p>

                    <p id="bdb3f"><cite id="bdb3f"><th id="bdb3f"></th></cite></p><p id="bdb3f"></p>
                      <p id="bdb3f"><cite id="bdb3f"></cite></p>

                        <pre id="bdb3f"></pre>
                        <pre id="bdb3f"><del id="bdb3f"><thead id="bdb3f"></thead></del></pre>

                        <ruby id="bdb3f"><mark id="bdb3f"></mark></ruby><ruby id="bdb3f"></ruby>
                        <pre id="bdb3f"><pre id="bdb3f"><mark id="bdb3f"></mark></pre></pre><output id="bdb3f"></output><p id="bdb3f"></p><p id="bdb3f"></p>

                        <pre id="bdb3f"><del id="bdb3f"><progress id="bdb3f"></progress></del></pre>

                              <ruby id="bdb3f"></ruby>

                              哎呀哎呀视频在线观看