**1. 運動學模型示意圖**


在安裝時,機器人正向和激光雷達正向一致。
**2. 由機器人移動速度指令推算三個全向輪的線速度**



將速度指令分配到每一個輪子上,轉換為需要的輪子角速度后,通過串口發送到omni控制板。
**3. 由三個全向輪的線速度計算機器人移動速度**

根據計算出來的移動速度和轉動速度計算里程信息。
**4. 全向輪線速度測量**
以輪子A為例,底盤控制器發送到樹莓派板子的全向輪編碼器數據表示了10ms內,編碼器讀數的變化:encoder_a。 編碼器精度為500線,電機減速比14,速度測量四倍頻,輪子半徑約3cm。此外,在omni底盤控制時,輸出輪子速度時,對編碼器原始數據做了除2的處理,為了方便計算。因此,這里計算輪子線速度va時,依據是
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先計算角速度,即1s內轉過的角度。
wa = 2*PI*(encoder_a * 100 *2/(500*14*4))
計算速度
va = wa * radius
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