## **1. 啟動lili_robot底盤** 依次打開底盤控制板電源，以及 樹莓派電源（按下充電寶開關）;運行以下命令，將會發布/odom信息，/tf信息，打開手柄遠程遙控（通過調用joy_control.py節點）。 ~~~ 首先啟動ROS主程序 登錄PC端，運行 $ roscore 而后登錄樹莓派系統，運行 $ roslaunch lili_robot robot_core.launch ~~~ 發布/odom里程信息，以及/tf信息。 連通樹莓派和底盤控制板，發送電機轉速指令到底盤。 ## **2. 用手柄或者鍵盤遠程遙控** （1）北通神鷹手柄控制 在PC機上運行以下命令，指定手柄端口，以及發布/joy數據。控制機器人運動，機器人的正向與激光雷達的安裝方向一致。 ~~~ $ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0" $ run joy joy_node ~~~ 左邊遙感向前向后是前進后退，左邊遙感左右是控制轉向。 （2）鍵盤控制 在PC端運行以下命令： ~~~ $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py ~~~ 當我們按下鍵盤時，teleop_twist_keyboard 包會發布 /cmd_vel 主題發布速度。 操作方法： 前進 i 后退 ，停止 k 左轉j，右轉l，停止k 鍵盤或者手柄產生的/cmd_vel消息，被 base_control節點訂閱 ## **3. 執行建圖過程** 在樹莓派上運行以下命令， ~~~ $ roslaunch lili_robot robot_slam.launch ~~~ robot_slam.launch除了啟動gmapping節點，也同時啟動了 robot_core.launch 和 start_rplidar.launch。 在PC端，打開rviz，添加地圖和激光消息;遠程控制車子緩慢在屋子里，在rviz中可以看到所建地圖隨著小車的前進而不斷更新。 保存地圖是用以下命令，從PC機遠程登錄樹莓派，在樹莓派系統的主目錄（/home/lili）保存mymap.yaml和mymap.pgm 地圖文件。 ~~~ $ rosrun map_server map_saver -f ~/mymap ~~~ 將地圖文件拷貝到 /catkin_ws/src/lili_robot/map目錄。 ~~~ $ cp ~/mymap.yaml mymap.pgm ~/catkin_ws/src/lili_robot/map/ ~~~ ## **4. 自主導航** 在樹莓派終端運行 ~~~ roslaunch lili_robot robot_nav.launch ~~~ 在PC端，運行rviz。 ~~~ roslaunch lili_robot view_nav.launch ~~~ ## **5. 需要注意的問題** **初始定位** * 在導航剛啟動的時候，機器人不知道自己在地圖上的位置和姿態，（對于平面移動機器人而言，即位置和航向）。需要先初始化定位，給出機器人初始位置： 點擊2D Pose Estimate 按鈕，觀察機器人在地圖上的大概位置，在該位置按下鼠標左鍵，并拖出箭頭，箭頭的的方向設置為機器人的前方方向。 * 這時候地圖上會在機器人周圍生成一團小箭頭， 這些箭頭就是評估機器人目前的相對位置;時激光邊緣應該跟地圖的墻面是重合的，如果不一致，需要重復定位操作，確保定位準確。 * 在rviz中需要設置 global options的fixed frame為“map”，而后再進行2D Pose Estimate。 **遙控** * 用手柄遙控機器人運動，遙控指令優先級高于自主導航指令; * 遙控機器人原地轉圈或者小范圍運動，可以使得初始定位階段的定位箭頭進行聚合，定位結果更加準確。 **發送導航目標** 點擊“2D Nav Goal”按鈕，點住地圖上某一點，并拖出一個箭頭，松開后即將當前點設置為目標點。機器人自主規劃一條路線到目標點。