## **1. 測試激光雷達** RPlidar A1雷達的廠家思嵐科技，已經準備好了A1的ROS驅動。源代碼和配置方法訪問[gitbub站](https://github.com/robopeak/rplidar_ros)。 lili_robot車載軟件部分已經配置好了A1雷達，通過PC機ssh登錄樹莓派系統以后，運行以下命令可以運行rplidar_ros節點，并發布激光數據。 rostopic 名稱是/scan。通過rviz可以查看到激光點云數據。 ~~~ 首先打開PC機終端，運行roscore。而后登錄樹莓派系統，進行以下操作。 $ roslaunch lili_robot start_rplidar.launch ~~~ ## **2. rviz使用方法** 打開PC機終端，調出rviz： ~~~ $ rviz ~~~ 如果提示沒有ros master，則運行roscore，啟動ros主程序。 rviz的配置文件是不需要手動寫的，在軟件界面上，添加好組件以后，保存設置。 記住保存的位置和配置文件名稱，新建view_rplidar.launch ，添加以下內容： ~~~ <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lilirobot)/rviz/rplidar.rviz" /> ~~~ 這樣可以通過運行launch文件，調用rivz查看數據。