YZ-3通過主從模式控制，軟件系統包括PC（主機）、樹莓派3B（從機）和omnibase（底盤控制）三部分組成。
## **1. PC端軟件清單：**
提供ubuntu 系統的iso鏡像文件lilinux.iso，預裝了以下主要軟件：
（1）ubuntu 16.04操作系統，Ubuntu 系統的用戶名：bothub密碼：bothub
（2）ROS（機器人操作系統）kinetic版本
（3）Roboware Studio 1.1.0 用于ROS系統中的軟件開發。
利用ubuntu系統自帶的 “啟動盤創建器”，將lilinux.iso鏡像制作成啟動U盤后，計算機從U盤啟動，進入livecd后，打開終端，運行`sudo ubiquity`,進行系統安裝。連接到本地wifi后，設置靜態ip，默認設置為192.168.1.254。
計算機名：remotePC1
系統用戶名：bothub
密碼：bothub
root密碼：bothub
## **2. 樹莓派3B軟件清單：**
（1）ubuntu 16.04操作系統
linux系統用戶名：lilibot
密碼：lilibot
root密碼：lilibot
（2）ROS（機器人操作系統）kinetic版本
通過SD讀卡器安裝制作的樹莓派鏡像，鏡像包括ubuntu mate（16.04）、ROS kinetic 及lili_robot軟件包，已經完成了lili_robot軟件部署及網絡設置。鏡像的默認ip是192.168.1.101，計算機名默認是robot001。
在不同的樹莓派上部署的時候，需要修改計算機名和ip。
## **3. omnibase軟件清單：**
全向輪底盤運動控制軟件，用mdk軟件打開提供的工程文件，而后通過st-link工具下載到omnibase控制板。
以上lilinux.iso、樹莓派3B的sd備份文件raspberry.gz在提供的筆記本中，位置“/home/bothub/lili_robot備份”。
## **4. 樹莓派sd卡恢復方法**
方法一：
在windows環境下，將備份文件解壓，然后使用 win32diskimager 將備份文件寫入到新的SD卡。
方法二：
在linux環境下，使用以下步驟將備份文件寫入到SD卡。
1、刪除SD卡分區。
使用 fdisk 命令對SD卡格式化
2、寫入備份文件
$ sudo gzip -dc /home/bothub/raspberry.gz | sudo dd of=/dev/sdc
