**推薦講義：** ~~~ https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/ ~~~ **配套代碼：** ~~~ https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners ~~~ 包括以下ROS軟件包: | 軟件包 | 內容 | | :--- | :----: | | **robot_sim_demo** | 機器人仿真程序，大部分示例會用到這個軟件包 | | **topic_demo** | topic通信，自定義msg，包括C++和python兩個版本實現 | | **service_demo** | service通信，自定義srv，分別以C++和python兩種語言實現 | | **action_demo** | action通信，自定義action，C++和python兩種語言實現 | | **param_demo** | param操作，分別以C++和python兩種語言實現 | | **msgs_demo** | 演示msg、srv、action文件的格式規范 | | **tf_demo** | tf相關API操作演示，tf示例包括C++和python兩個版本 | | **tf_follower** | 制作mybot機器人 實現mybot跟隨xbot的功能 | | **urdf_demo** | 創建機器人urdf模型，在RViz中顯示 | | **navigation_sim_demo** | 導航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示 | | **slam_sim_demo** | 同步定位與建圖演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 | | **robot_orbslam2_demo** | ORB_SLAM2的演示 | | **ros_academy_for_beginners** | Metapacakge示例，依賴了本倉庫所有的pacakge | --- **下載和編譯** 1. 克隆或下載ROS-Academy-for-Beginners教學包到工作空間的`/src`目錄下，例如 `~/catkin_ws_learn/src` ``` $ mkdir -p ~/catkin_ws_learn/src $ cd ~/catkin_ws_learn/ $ catkin_make $ cd ~/catkin_ws_learn/src $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git ``` 2. 安裝教學包所需的依賴 ``` $ cd ~/catkin_ws_learn $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y ``` 3. 編譯并刷新環境 ``` $ catkin_make $ source ~/catkin_ws_learn/devel/setup.bash ``` 4. 運行示例 ---