# 機器人軟件設計 ## 自身定位 定位技術是機器人運動的關鍵，由于比賽場地會有相應的初始位置規范，在設置初始位置姿態（x）和初始位置姿態（y）時，根據需要將初始位置函數賦給相應的值，使機器人能夠準確地停在初始位置。但是，機器人的初始朝向是不確定的，所以需要通過激光雷達的數據對當前機器人的角度做一次預估，并通過機器人自身的位置移動來優化它。對于自身的位置估計，我們對于初始時是通過對激光雷達的數據采樣來獲取的，但是在機器人實際的位置移動過程中也是需要有一個位置估計，這里我們用的是開源AMCL算法。