# 機器人軟件設計
## 自身定位
定位技術是機器人運動的關鍵,由于比賽場地會有相應的初始位置規范,在設置初始位置姿態(x)和初始位置姿態(y)時,根據需要將初始位置函數賦給相應的值,使機器人能夠準確地停在初始位置。但是,機器人的初始朝向是不確定的,所以需要通過激光雷達的數據對當前機器人的角度做一次預估,并通過機器人自身的位置移動來優化它。對于自身的位置估計,我們對于初始時是通過對激光雷達的數據采樣來獲取的,但是在機器人實際的位置移動過程中也是需要有一個位置估計,這里我們用的是開源AMCL算法。