# 機器人軟件設計 ## 自動射擊 自動射擊的主要任務是將探測結果與嵌入式系統相結合，使發射機構能夠快速瞄準目標，產生有效的打擊效果。首先，需要從檢測模塊獲取目標位置的三維信息，以及發射機構和攝像機的相對位置信息。這樣，就可以確定被檢測目標、攝像機和發射機構的相對位置信息。通過三角函數公式可以計算出發射機構撞擊目標物體所需的角度。但由于重力和空氣阻力的影響，彈丸在空中的實際飛行軌跡與理想飛行軌跡存在一定的偏差，因此我們對彈丸在射擊飛行中的物理模型進行了分析。利用空氣阻力系數和重力加速度系數對發射機構俯仰軸角進行補償，使射擊更加準確。