[TOC] ## 1. PID是什么？     PID是一種**控制**理論，是最常見，應用最廣泛的自動反饋系統。 ## 2. PID的組成     PID由三部分組成，分別是P-比例、I-積分、D-微分。 ## 3. PID的作用     PID控制系統就是用來消除系統誤差，讓系統的輸出值達到系統的期望值。     最簡單的PID控制規律的表達式如式（3-1），它的框圖如圖3-1。 :-:  式（3-1）  圖 3-1 最簡單的PID框圖 PID的三個環節的作用分別如下： **（1）P-比例環節：** 控制系統響應的快慢，比例越大，響應越快，缺點是存在靜態誤差，這個靜態誤差交給**I-積分環節**來解決。 **（2）I-積分環節：** 作用是：消除靜態誤差。所謂靜態誤差，就是系統穩定后輸出值和設定值之間的差值，積分環節實際上就是偏差累計的過程，把累計的誤差加到原有系統上以抵消系統造成的靜態誤差。 **（3）D-微分環節：** 作用是：反應偏差信號的變化規律，或者說是變化趨勢，根據偏差信號的變化趨勢來進行超前調節，從而增加了系統的快速性。