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[4.2.1 數據融合過程](4.2.1%E4%BB%80%E4%B9%88%E6%98%AF%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%EF%BC%9F.md) [4.2.2 四元素姿態解算步驟](4.2.2%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A1%A8%E7%A4%BA.md) [4.2.3 PX4姿態解算源碼](4.2.4PX4%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%E6%BA%90%E7%A0%81.md)
3 PID算法
3.1 認識PID
3.2 PX4的位置式PID控制器
3.3 PID調參
3.4 PID調試結果
3.5 PID調參分析總結
4 姿態解算
4.1 姿態解算基礎
4.1.1 PX4的數據處理流程
4.1.2 傳感器
4.1.3 姿態的三種表示算法
4.2 姿態解算過程
4.2.1 數據融合過程
4.2.2 四元素姿態解算步驟
4.2.3 PX4姿態解算源碼
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