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                            &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;對于PX4的數據處理流程可以簡單看做如圖4-1：

:-: ![](https://img.kancloud.cn/2a/fd/2afd95a9195c0786c2fcea809b29f851_721x360.png)
圖 4-1

將上圖細分后，PX4的數據處理流程如圖4-2，
![](https://img.kancloud.cn/41/b3/41b3ff348f33baffdf36e8fa8810ea42_1385x641.png)

:-: 圖4-2 PX的數據處理流程
* user：用戶
* commander：模式切換，它會判斷目前的傳感器是否支持一些飛行模式。
* navigator：確定飛行模式后，決定無人機該怎么飛。
* pos_ctrl：位置控制。
* att_ctr：姿態控制。
* mixer：力矩分配。
* motor_driver：驅動電機，從而實現無人機的運動。
                    
                
        
                
            
        
                
    
                
    
                
        
                
    
                

                







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