傳感器部分，即IMU慣性測量單元，它主要由加速度計、陀螺儀、磁力計組成，負責采集無人機姿態數據。 [TOC] # 1. 加速度計     加速度計用來獲取加速度，從而獲得無人機的橫滾角Roll和俯仰角Pitch，無法獲得偏航角Yaw。使用加速度計測量得到的角度無累積誤差，低頻特性比價好，但容易受到高頻振動的影響。加速度計測得加速度后可以按式（4.1.2-1）獲取角度： ---------------------------------------------------（4.1.2-1） 其中，`$ a_{x}，a_{y}，a_{z} $`為加速度計測得的加速度在三個方向的分量；`$ \phi ，\theta $`分別是繞X軸旋轉得到的橫滾角和繞Y軸旋轉得到的俯仰角。[關于坐標系的定義見4.1.3-1小節與4.1.3-2小節](http://www.hmoore.net/book/king_om/px_4/edit#1__5) # 2. 陀螺儀     陀螺儀用來測量角速度，高頻特性好。可以根據科里奧利力表達式：`$ F_{coriolis}=2m^{b}w×v $`求出角速度。然后通過對角速度進行積分得出角度，所以說陀螺儀也可以測量角度，包括橫滾角Roll、俯仰角Pitch、偏航角Yaw。 # 3. 磁力計     磁場的變化會導致磁阻傳感器電阻值發生變化，所以磁力計可以用來獲取無人機飛行地點的磁場分布，從而獲取偏航角Yaw和俯仰角Pitch，無法獲取橫滾角Roll，另外磁力計很容易受到干擾。  其中`$ m_{x}^{n}，m_{y}^{n} $`為在磁場分量；`$ \psi_{mag} $`為繞Z軸得到的偏航角。