* 系統有衰減振蕩，有可能是D（微分過小）或者的I（積分過大）。
* 系統有振蕩越來越大，直到系統不受控制，有可能是P值過大。
* 在系統默認的PID參數上做調節，逐步修改參數，看試飛效果。
* 可以適當讓微分過沖，增加響應的快速性。
**（1）P-修正力度是一個比例值,反映初始位置偏差值減去飛控輸入控制方向變化的組合。**
較高的P值會產生較強的修正力去抵抗飛行器位置的偏移。 如果P值太高,在飛行器返回初始位置的過程中會過沖然后再次往反方向修正，接著再次進行回到初始位置的補償。這會導致飛行器出現持續振蕩，嚴重的話會完全破壞平衡。 **增大P值:** 飛行器會逐漸變得穩定,但P值太高會造成振蕩和失控。 需要注意的是,提高P值會產生一個更強的修正力度,阻止飛行器的偏移。 **減小P值:** 飛行器會逐漸開始偏移，但P值太低會讓飛行器變得非常不穩定。 它會讓阻止飛行器偏移的修正力度變弱。
* 特技飛行:需要的P值稍高。
* 普通飛行:需要的P值稍低。
**（2）I-對角度變化進行采樣與取平均值計算的時間周期**
存在偏差時，返回到初始位置有個修正的過程,在修正過程中力度會越來越大，直到達到最大值。較高的值會增強穩定的效果。**增大 l 值:** 減小漂移和提升穩定效果,但過大的I值會延長穩定過程的周期，同時也會降低P的效果。**減小 I 值:** 增強反應速度,但會增加漂移和降低穩定效果,同時會提升P的效果。
* 特技飛行:需要的值稍低。
* 普通飛行:需要的值稍高。
**（3）D -飛行器回到初始位置的速度**
較高的D值(數值與效果相反,較高的D值參數上會更接近0 )意味著飛行器會快速返到回初始位置。**增大D值:** (請記住,增大效果等于減小設定的參數值)提升修正的速度，也會提升產生修正過量與振蕩的幾率,同時也會提升P的效果。**減小D值:** (請記住,減小效果等于增大設定的參數值)降低由偏差狀態返回初始位置的振蕩,恢復到穩定效果的時間變長,同時也會降低P的效果。
* 特技飛行:增大D值(請注意是減小參數值)。
* 普通飛行:減小的D值(請注意是增大參數值)
**（4）實際應用中的高級調整**(下面這些只是建議)
* 特技飛行:
增大P值直到出現振蕩,然后稍微減小一點。
改變I值直到懸停漂移達到無法接受的程度，然后稍微增大一點。
增大D值(請注意是減小參數值)直到出現大動作控制時無法接受的振蕩。
P值可以稍微減小一點。
* 穩定飛行(常規/FPV) :
增大P值直到出現振蕩，然后稍微減小一點。
改變1值直到偏差程度達到無法接受的程度，然后稍微增大一點。
減小D值(請注意是增大參數值)直到出現大動作控制時回中速度變慢，然后稍微增大-點D值(請注意是減小參數值)。
P值可以稍微減小一點。
在一般的飛行中,你會找到一組折中的PID值,這是最優化的效果。
**（5）其他影響PID的因素**
你會傾向于某組PID參數值,但不會有兩個最佳狀態的飛行器擁有完全同樣的參數,這時因為下列的原因造成: .
* 機架的重量/尺寸/材料/硬度
* 電機的功率/扭力/推力
* 電機的安裝位置/電機的間距
* 螺旋槳的直徑/螺距/材料
* 機架的平衡效果
* 操控者的技能
