[TOC] # 1. PID調參調什么？     由如下的PID表達式可以發現有三個系數，分別是`$ K_{p} $`-比例系數、`$ K_{i} $`-積分系數、`$ K_{d} $`-微分系數，PID調參就是對這三個系數進行調節，從而希望能夠達到控制性能的要求。 ```[tex] u(t)=K_{p}(e(t)+K_{i}\int_{0}^{t}e(t)dt+K_{d}\frac{d}{dt}e(t)) ``` # 2. PID調參的原則 * 在輸出不振蕩時，增大`$ K_{p} $`-比例系數，增大P可以快速到穩定 ； * 在輸出不振蕩時，減小`$ K_{i} $`-積分系數，積分過大容易超調； * 在輸出不振蕩時，增大`$ K_{d} $`-微分系數，微分項是預測誤差變化率，越接近設定目標，越要減少PID輸出，來增加系統的快速性； # 3. PID調試過程 對于雙環PID系統，先調整內環，再調整外環。 **（1）確定`$ K_{p} $`-比例系數** * 令 `$ K_{i}=0 $`，`$ K_{d}=0 $`，從 0 逐漸增大`$ K_{p} $`直到出現振蕩現象，然后在減小`$ K_{p} $`直到系統振蕩消失，記錄此時的`$ K_{p} $`值。 **（2）確定`$ K_{i} $`-積分系數** * 給定`$ K_{i} $`一個初始值，然后增大它直到出現振蕩現象，之后逐漸減小直到振蕩現象消失，記錄此時的`$ K_{i} $`值。 **（3）確定`$ K_{d} $`-微分系數** * 從 0 開始增大`$ K_{d} $`，直到不出現振蕩現象為止，記錄此時的`$ K_{d} $`值。 不斷地重復上面的過程，直到滿意為此。 # 4. PID調參前提條件     一切PID參數的調試都是基于電調行程校準通過，槳和電機，電調匹配的基礎之上。如果飛機飛起來就側翻（沒校準好傳感器和電調），或者已解鎖就起飛（槳和電機不匹配）。這類飛機都飛不起來的問題，調試PID參數是沒有意義的，切記！ 調試PID參數是基于飛機飛行的有點不穩，但是基本可以飛行的基礎之上！