進行調試前先要選定的無人機的類型，不同的類型的無人機PID參數可能不一樣。以下為本次調試選用的F330機架。
在3.2-2節中說過PX4使用的是雙環控制器，一般只需調內環即可，而內環又只需調整俯仰（Pitch）的PID和橫滾（Roll）的PID即可。如下圖：
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對內環俯仰PID的調參結果如下圖：
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所以決定內環俯仰PID采用：**P=0.6，I=0.02，D=0.006**；內環橫滾PID采用：**P=0.5，I=0.02，D=0.006**。修改參數后如下：
