圖4.2.1-1為IMU慣性測量單元簡單數據融合過程。  :-: 4.2.1-1 IMU簡單數據融合過程 `$ \theta $`俯仰角，`$ \phi $`橫滾角，`$ \gamma $`偏航角。 單靠陀螺儀就能獲取表示姿態的俯仰角、橫滾角和偏航角，但是陀螺儀是由于對角速度進行積分得到的姿態角，在積分過程中存在積分誤差。所以還需要加速度計和磁力計測得的姿態角來進行彌補，而且加速度計和磁力計得到的姿態角無積分誤差。經過融合后就能夠得到較準確的姿態信息。     加速度計、磁力計、陀螺儀不僅僅在姿態角上進行融合。因為加速度計具有低頻特性，陀螺儀具有高頻特性，在頻率上也能夠進行互補，提高數據的準確性。