
精化是指激光雷達點云精度改善,精化模塊是Alundar Platform軟件提供的獨特的點云精度改善模塊,目的是通過不同航帶/條帶或者不同架次的點云同名匹配,建立同名約束進行平差,修復點云的內部不一致性,使同一地物趨于吻合;同時,可以在平差中加入地面控制點,提高點云的絕對精度。
**說明**:
- 奧倫達CBI系列硬件系統采集的數據可達到10cm絕對精度,可滿足常規區域1:1000、1:2000大比例尺和山區1:500大比例尺地形圖制作,基本無需精化即可滿足項目需求。
- 在精度要求較高的情況下,如需要絕對精度優于5cm,則可以采用精化后處理方式獲得。
#### 航帶分割
功能:按航向和時間將點云分割為若干小段,對點云數據進行航帶分割預處理,處理后的各小段點云被用于航帶匹配。
**步驟**:
1、 點擊按鈕,彈出航帶分割設置界面。

2、設置航帶分割參數,點擊“確定”。
參數設置:
UAV平臺:無人機平臺。
最大允許航偏角:(默認為10度),大于此偏航角范圍的將被分割。
轉彎時間:為無人機飛行軌跡中轉彎時長。
最大轉向角:(默認為90度)大于轉向角度時進行分段分割。
最小航帶長度:所分割的航帶最小距離。
最短距離:(默認為10米)應用于無人機平臺,分割后短距離航帶的點云被剔除。
分段時間:(無人機平臺默認為10秒,車載平臺默認為2秒)大于分段時間時進行分段分割。
最大航帶時間:大于此時間間隔的點云將會被分割。
最遠測距:(默認為500米)大于最大測距的點被剔除。
關鍵點:是否提取出特征變化顯著的點,一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。
#### 航帶匹配

**功能:**在航帶分割后,檢測重疊區域進行自動匹配獲得同名對應。
**步驟**:
1、 點擊按鈕,彈出航帶匹配設置界面。


2、 設置航帶匹配參數,點擊“確認”。
參數設置:
UAV平臺:無人機平臺。
搜索范圍:(默認為1米)航帶之間匹配的同名對應搜索范圍。當點云精度較差時,可以增大搜索半徑。
關鍵點:是否利用特征變化顯著的點進行匹配,一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。
最小重疊度:(默認30%)設置航帶匹配的重疊程度,高于此范圍的數據將會進行匹配。
傳感器類型:設置帶航帶匹配的點云數據的傳感器型號。
#### 匹配結果

**功能:**對航帶匹配的結果進行查看。
步驟:
1、 點擊按鈕,彈出航帶匹配結果查看界面。

2、 選擇儀器類型,,加載匹配結果信息。
操作設置:
隱藏高亮:隱藏高亮顯示的匹配文件。
隱藏所選:隱藏選中的匹配文件。
刪除:刪除當前選中項目所選儀器類型的匹配結果。
刪除所有:刪除所有項目所選儀器類型的匹配結果。
#### 航帶平差
**功能:**利用重疊點云對位姿和進行優化和約束,提高精度。
步驟:
點擊按鈕,彈出航帶平差設置界面。

1、 設置航帶平差參數,點擊“確定”。
參數設置:
非剛性分段時間:(默認為10s)大于分段時間時進行分段分割。
最大允許缺失時間:(默認為10s)允許多長時間內軌跡上不存在匹配點。
匹配點間隔:(默認為4m)重采樣間隔,選取重采樣后的匹配點用于航帶平差。
參數估計類型:對姿態和線元素參數估計進行選擇。
固定的項目:當存在兩個以上項目時,可選擇一個項目作為固定的項目,固定項目不被改變。
點間距:(默認為4m)
平差結束后,精度結果顯示在信息輸出窗口:

說明:
- **5個數值分別表示:x軸向、y軸向、z軸向、xoy平面、3D距離的均方根誤差。**
#### 平差結果

**功能:**對航帶平差的結果進行查看。
步驟:
1、 點擊按鈕,彈出航帶平差結果查看界面。

操作設置:
最大RMSE:平差前均方根誤差閾值。
隱藏高亮:隱藏高亮顯示的匹配文件。
隱藏所選:隱藏選中的匹配文件。
刪除:刪除當前選中項目所選儀器類型的匹配結果。
刪除所有:刪除所有項目所選儀器類型的匹配結果。
刪除結果:刪除當前選中項目所選儀器類型的平差結果。
刪除所有結果:刪除所有項目所選儀器類型的平差結果。
#### 點云修正

**功能:**根據航帶平差結果對點云進行修正。
步驟:
1、點擊按鈕,彈出點云修正設置界面。

2、設置點云修正參數,點擊“確定”。
參數設置:
儀器類型:根據點云數據選擇對應的儀器類型。
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