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                ![](https://img.kancloud.cn/b5/e7/b5e7f401f6aa97f810464ebf32a1fd5a_1155x114.png) 精化是指激光雷達點云精度改善,精化模塊是Alundar Platform軟件提供的獨特的點云精度改善模塊,目的是通過不同航帶/條帶或者不同架次的點云同名匹配,建立同名約束進行平差,修復點云的內部不一致性,使同一地物趨于吻合;同時,可以在平差中加入地面控制點,提高點云的絕對精度。 **說明**: - 奧倫達CBI系列硬件系統采集的數據可達到10cm絕對精度,可滿足常規區域1:1000、1:2000大比例尺和山區1:500大比例尺地形圖制作,基本無需精化即可滿足項目需求。 - 在精度要求較高的情況下,如需要絕對精度優于5cm,則可以采用精化后處理方式獲得。 #### 航帶分割 功能:按航向和時間將點云分割為若干小段,對點云數據進行航帶分割預處理,處理后的各小段點云被用于航帶匹配。 **步驟**: 1、 點擊![](https://img.kancloud.cn/62/f7/62f70594674116f7160c4df960dce558_58x69.png)按鈕,彈出航帶分割設置界面。 ![](https://img.kancloud.cn/60/f7/60f73e9dce6650afc28e59088e502f9b_702x372.png) 2、設置航帶分割參數,點擊“確定”。 參數設置: UAV平臺:無人機平臺。 最大允許航偏角:(默認為10度),大于此偏航角范圍的將被分割。 轉彎時間:為無人機飛行軌跡中轉彎時長。 最大轉向角:(默認為90度)大于轉向角度時進行分段分割。 最小航帶長度:所分割的航帶最小距離。 最短距離:(默認為10米)應用于無人機平臺,分割后短距離航帶的點云被剔除。 分段時間:(無人機平臺默認為10秒,車載平臺默認為2秒)大于分段時間時進行分段分割。 最大航帶時間:大于此時間間隔的點云將會被分割。 最遠測距:(默認為500米)大于最大測距的點被剔除。 關鍵點:是否提取出特征變化顯著的點,一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。 #### 航帶匹配 ![](https://img.kancloud.cn/30/a6/30a65f83545b1b57f92ecf087bc40304_1169x112.png) **功能:**在航帶分割后,檢測重疊區域進行自動匹配獲得同名對應。 **步驟**: 1、 點擊![](https://img.kancloud.cn/a9/19/a919f411deb942e42f3c443074cb6e84_67x55.png)按鈕,彈出航帶匹配設置界面。 ![](https://img.kancloud.cn/1d/de/1dde8d396fabf13725bcce2db9a613ba_802x582.png) ![](https://img.kancloud.cn/45/f0/45f0dc714a4f83c3e5ac7a004697dfae_802x582.png) 2、 設置航帶匹配參數,點擊“確認”。 參數設置: UAV平臺:無人機平臺。 搜索范圍:(默認為1米)航帶之間匹配的同名對應搜索范圍。當點云精度較差時,可以增大搜索半徑。 關鍵點:是否利用特征變化顯著的點進行匹配,一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。 最小重疊度:(默認30%)設置航帶匹配的重疊程度,高于此范圍的數據將會進行匹配。 傳感器類型:設置帶航帶匹配的點云數據的傳感器型號。 #### 匹配結果 ![](https://img.kancloud.cn/3d/4e/3d4e4ddf097915d0e1fbbae327452f0d_1172x112.png) **功能:**對航帶匹配的結果進行查看。 步驟: 1、 點擊![](https://img.kancloud.cn/ad/3c/ad3c67e3c2e413e45c9f38ba1edd50ea_61x57.png)按鈕,彈出航帶匹配結果查看界面。 ![](https://img.kancloud.cn/d5/60/d5602a1c1859822c2ea692b635cb0b25_488x551.png) 2、 選擇儀器類型,,加載匹配結果信息。 操作設置: 隱藏高亮:隱藏高亮顯示的匹配文件。 隱藏所選:隱藏選中的匹配文件。 刪除:刪除當前選中項目所選儀器類型的匹配結果。 刪除所有:刪除所有項目所選儀器類型的匹配結果。 #### 航帶平差 **功能:**利用重疊點云對位姿和進行優化和約束,提高精度。 步驟: 點擊按鈕,彈出航帶平差設置界面。 ![](https://img.kancloud.cn/8f/b0/8fb0e545b6f68e49394a2e47c207336c_563x649.png) 1、 設置航帶平差參數,點擊“確定”。 參數設置: 非剛性分段時間:(默認為10s)大于分段時間時進行分段分割。 最大允許缺失時間:(默認為10s)允許多長時間內軌跡上不存在匹配點。 匹配點間隔:(默認為4m)重采樣間隔,選取重采樣后的匹配點用于航帶平差。 參數估計類型:對姿態和線元素參數估計進行選擇。 固定的項目:當存在兩個以上項目時,可選擇一個項目作為固定的項目,固定項目不被改變。 點間距:(默認為4m) 平差結束后,精度結果顯示在信息輸出窗口: ![](https://img.kancloud.cn/be/bd/bebd0583a0173d22a07d7de176ddd667_542x26.png) 說明: - **5個數值分別表示:x軸向、y軸向、z軸向、xoy平面、3D距離的均方根誤差。** #### 平差結果 ![](https://img.kancloud.cn/6d/6a/6d6aa74cd21827639dcd933e685cef33_1162x111.png) **功能:**對航帶平差的結果進行查看。 步驟: 1、 點擊![](https://img.kancloud.cn/1b/19/1b19a5164865047edb89cd8c971d1280_59x56.png)按鈕,彈出航帶平差結果查看界面。 ![](https://img.kancloud.cn/31/2c/312cab25e98d1864d1c9034272472bfb_614x551.png) 操作設置: 最大RMSE:平差前均方根誤差閾值。 隱藏高亮:隱藏高亮顯示的匹配文件。 隱藏所選:隱藏選中的匹配文件。 刪除:刪除當前選中項目所選儀器類型的匹配結果。 刪除所有:刪除所有項目所選儀器類型的匹配結果。 刪除結果:刪除當前選中項目所選儀器類型的平差結果。 刪除所有結果:刪除所有項目所選儀器類型的平差結果。 #### 點云修正 ![](https://img.kancloud.cn/40/7e/407e980751874ce2ab3624093ec0beaf_1198x110.png) **功能:**根據航帶平差結果對點云進行修正。 步驟: 1、點擊![](https://img.kancloud.cn/31/fa/31fa5790e179df64a8966629f765ee7a_58x59.png)按鈕,彈出點云修正設置界面。 ![](https://img.kancloud.cn/d6/b3/d6b301703ceda36e1ac9faa2463cea45_402x212.png) 2、設置點云修正參數,點擊“確定”。 參數設置: 儀器類型:根據點云數據選擇對應的儀器類型。
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