精化是指激光雷達點云精度改善，精化模塊是Alundar Platform軟件提供的獨特的點云精度改善模塊，目的是通過不同航帶/條帶或者不同架次的點云同名匹配，建立同名約束進行平差，修復點云的內部不一致性，使同一地物趨于吻合；同時，可以在平差中加入地面控制點，提高點云的絕對精度。 **說明**： - 奧倫達CBI系列硬件系統采集的數據可達到10cm絕對精度，可滿足常規區域1:1000、1:2000大比例尺和山區1:500大比例尺地形圖制作，基本無需精化即可滿足項目需求。 - 在精度要求較高的情況下，如需要絕對精度優于5cm，則可以采用精化后處理方式獲得。 #### 航帶分割 功能：按航向和時間將點云分割為若干小段，對點云數據進行航帶分割預處理，處理后的各小段點云被用于航帶匹配。 **步驟**： 1、 點擊按鈕，彈出航帶分割設置界面。  2、設置航帶分割參數，點擊“確定”。 參數設置： UAV平臺：無人機平臺。 最大允許航偏角：（默認為10度），大于此偏航角范圍的將被分割。 轉彎時間：為無人機飛行軌跡中轉彎時長。 最大轉向角：（默認為90度）大于轉向角度時進行分段分割。 最小航帶長度：所分割的航帶最小距離。 最短距離：（默認為10米）應用于無人機平臺，分割后短距離航帶的點云被剔除。 分段時間：（無人機平臺默認為10秒，車載平臺默認為2秒）大于分段時間時進行分段分割。 最大航帶時間：大于此時間間隔的點云將會被分割。 最遠測距：（默認為500米）大于最大測距的點被剔除。 關鍵點：是否提取出特征變化顯著的點，一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。 #### 航帶匹配  **功能：**在航帶分割后，檢測重疊區域進行自動匹配獲得同名對應。 **步驟**： 1、 點擊按鈕，彈出航帶匹配設置界面。   2、 設置航帶匹配參數，點擊“確認”。 參數設置： UAV平臺：無人機平臺。 搜索范圍：（默認為1米）航帶之間匹配的同名對應搜索范圍。當點云精度較差時，可以增大搜索半徑。 關鍵點：是否利用特征變化顯著的點進行匹配，一般適用于地形起伏較大的丘陵和山地地形分割匹配。 最小重疊度：（默認30%）設置航帶匹配的重疊程度，高于此范圍的數據將會進行匹配。 傳感器類型：設置帶航帶匹配的點云數據的傳感器型號。 #### 匹配結果  **功能：**對航帶匹配的結果進行查看。 步驟： 1、 點擊按鈕，彈出航帶匹配結果查看界面。  2、 選擇儀器類型，，加載匹配結果信息。 操作設置： 隱藏高亮：隱藏高亮顯示的匹配文件。 隱藏所選：隱藏選中的匹配文件。 刪除：刪除當前選中項目所選儀器類型的匹配結果。 刪除所有：刪除所有項目所選儀器類型的匹配結果。 #### 航帶平差 **功能：**利用重疊點云對位姿和進行優化和約束，提高精度。 步驟： 點擊按鈕，彈出航帶平差設置界面。  1、 設置航帶平差參數，點擊“確定”。 參數設置： 非剛性分段時間：（默認為10s）大于分段時間時進行分段分割。 最大允許缺失時間：（默認為10s）允許多長時間內軌跡上不存在匹配點。 匹配點間隔：（默認為4m）重采樣間隔，選取重采樣后的匹配點用于航帶平差。 參數估計類型：對姿態和線元素參數估計進行選擇。 固定的項目：當存在兩個以上項目時，可選擇一個項目作為固定的項目，固定項目不被改變。 點間距：（默認為4m） 平差結束后，精度結果顯示在信息輸出窗口：  說明： - **5個數值分別表示：x軸向、y軸向、z軸向、xoy平面、3D距離的均方根誤差。** #### 平差結果  **功能：**對航帶平差的結果進行查看。 步驟： 1、 點擊按鈕，彈出航帶平差結果查看界面。  操作設置： 最大RMSE：平差前均方根誤差閾值。 隱藏高亮：隱藏高亮顯示的匹配文件。 隱藏所選：隱藏選中的匹配文件。 刪除：刪除當前選中項目所選儀器類型的匹配結果。 刪除所有：刪除所有項目所選儀器類型的匹配結果。 刪除結果：刪除當前選中項目所選儀器類型的平差結果。 刪除所有結果：刪除所有項目所選儀器類型的平差結果。 #### 點云修正  **功能：**根據航帶平差結果對點云進行修正。 步驟： 1、點擊按鈕，彈出點云修正設置界面。  2、設置點云修正參數，點擊“確定”。 參數設置： 儀器類型：根據點云數據選擇對應的儀器類型。