modbus-tcp自定義控制器SDK · IOA-V5.0數字孿生產品使用手冊

# 虛擬控制器 API 說明 ## 使用示例 ``` controller = Controller() while True: ? ? controller.DigitalWrite(0,1) ? ? print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0))) ? ? controller.Float32Write(0, 2.3) ? ? print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0))) ? ? controller.MotorMoveAngle(0,320) ? ? controller.MotorWaitFinish(0) ? ? time.sleep(1) ? ? controller.DigitalWrite(0,0) ? ? print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0))) ? ? controller.Float32Write(0, 0.2) ? ? print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0))) ? ? controller.MotorMoveAngle(0,300) ? ? controller.MotorWaitFinish(0) ? ? time.sleep(1) ``` ## ? ? Controller(id = 1, host="127.0.0.1", port=502, type = "ROBOT\_M8") * [ ] ? ? ? ? - 說明：創建新的虛擬控制器 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller = Controller() > > ? ? ? ? ? ? 創建一個新的虛擬控制器，并將其命名為 controller * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? id ? ? ?控制器ID ? ? ? ?默認值為1 > > ? ? ? ? ? ? host ? ?控制器IP地址 ? ?默認為本機 127.0.0.1 > > ? ? ? ? ? ? port ? ?控制器端口號 ? ?默認為9999 > > ? ? ? ? ? ? type ? ?控制器類型 ? ? ?默認為 ROBOT\_M8 , 暫不支持其他類型 > ## ? ? DigitalWrite(pin, val) * [ ] ? ? ? ? - 說明：向虛擬控制器的 DO 管腳設置新的值 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.DigitalWrite(0, 1) > > ? ? ? ? ? ? 設置虛擬控制器的 DO0 管腳值為1 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? DO 管腳號 > > ? ? ? ? ? ? val ? ? 要設置的新值 ## ? ? Float32Write(pin, val) * [ ] ? ? ? ? - 說明：向虛擬控制器的 FO 管腳設置新的值 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.Float32Write(0, 2.3) > > ? ? ? ? ? ? 設置虛擬控制器的 FO0 管腳值為2.3 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? FO 管腳號 > > ? ? ? ? ? ? val ? ? 要設置的新值 ## ? ? DigitalRead(pin) * [ ] ? ? ? ? - 說明：讀取虛擬控制器的 DI 管腳當前電平信息 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? value = controller.DigitalRead(0) > > ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器的 DI0 管腳信息，并將值賦值給 value 變量 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? DI 管腳號 ## ? ? Float32Read(pin) * [ ] ? ? ? ? - 說明：讀取虛擬控制器的 FI 管腳當前電平信息 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? value = controller.Float32Read(0) > > ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器的 FI0 管腳信息，并將值賦值給 value 變量 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? DI 管腳號 > ## ? ? MotorMoveAngle(motor, pos, speed=5) * [ ] ? ? ? ? - 說明：控制虛擬控制器的伺服電機運動到指定位置 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.MotorMoveAngle(0, 90, 20) > > ? ? ? ? ? ? 讓虛擬控制器的 M0 電機，移動到 90 位置，運動速度為20 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 > > ? ? ? ? ? ? pos ? ? 要移動到的位置 > > ? ? ? ? ? ? speed ? 移動速度，默認值為5 ## ? ? MotorReadAngle(motor) * [ ] ? ? ? ? - 讀取虛擬控制器的電機當前位置 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? position = controller.MotorReadAngle(0) > > ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器伺服電機 M0 的當前位置，并將位置信息賦值給 position 變量 * [ ] ? ? ? ? - 參數: > > ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 ## ? ? MotorWaitFinish(motor) * [ ] ? ? ? ? - 等待虛擬控制器的某個伺服電機運動完成 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.MotorWaitFinish(0) > > ? ? ? ? ? ? 等待 M0 電機運行結束 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號