EAIDK-610案例使用手冊 · IOA-V5.0數字孿生產品使用手冊

# EAIDK-610-python-API使用手冊 EAIDK-610與IOA虛擬仿真引擎之間的交互有兩種形式： - 虛擬視覺相機 - 虛擬控制器兩者均依賴于TCP/IP網絡協議，在局域網內可跨設備運行。若要跨網段運行，需要自行配置內網穿透以及端口轉發。 -------------- --------------- -------------- **虛擬視覺相機** 1. 虛擬視覺相機的通訊Sever端在IOA虛擬仿真引擎內，Python API 提供的是Client端調用接口。 2. 所以在運行Python程序之前，需要先打開IOA虛擬仿真引擎，同時場景內存在虛擬視覺相機，才能確保Client端能夠連接上虛擬相機的Server。 3. **虛擬視覺相機提供的API接口如下**： ##### 使用示例 ``` camera = Camera() while(True): ? ? camera.get\_image() ? ? camera.show() ``` -------- #### Camera(server\_ip = "127.0.0.1", server\_port=8527, head\_ver=0x02, device\_id = 1, camera\_id = 1) * [ ] ? ? ? ? - 說明：創建一個新的虛擬視覺相機，**此處server\_ip為IOA虛擬仿真引擎所在IP地址** * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? camera = Camera() > > ? ? ? ? ? ? 創建一個新的虛擬視覺相機，并將其命名為 camera > * [ ] ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? server\_ip ? IOA虛擬仿真引擎所在的IP地址， > > ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 若 python 程序與IOA在同一設備上運行，保持默認值； > > ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 若 python 程序與IOA不在同一設備上運行，此處應更改為 IOA 所在 IP 地址 > > ? ? ? ? ? ? server\_port 虛擬相機的端口號，不可更改 > > ? ? ? ? ? ? head\_ver ? ?通訊識別碼，不可更改 > > ? ? ? ? ? ? device\_id ? 設備ID，不可更改 > > ? ? ? ? ? ? camera\_id ? 相機ID，不可更改 -------- #### ? ? get\_image() * [ ] ? ? ? ? - 說明：獲取當前虛擬視覺相機采集到的圖像 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? image = camera.get\_image() > > ? ? ? ? ? ? 獲取獲取當前虛擬視覺相機采集到的圖像，并將圖像信息存儲在 image 變量中 -------- #### ? ? show() * [ ] ? ? ? ? - 說明：開啟一個窗口，顯示當前虛擬相機采集到的圖像 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? camera.get\_image() > > ? ? ? ? ? ? camera.show() > > ? ? ? ? ? ? 獲取獲取當前虛擬視覺相機采集到的圖像，并顯示出來 -------- #### ? ? close() * [ ] ? ? ? ? - 說明：關閉當前顯示圖像的窗口 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? camera.close() > > ? ? ? ? ? ? 關閉當前顯示圖像的窗口 -------------- --------------- -------------- **虛擬控制器** 1. 虛擬控制器的Server端由Python程序創建，IOA虛擬仿真引擎作為Client連接Python程序。 2. 兩者連接利用Modbus\_tcp協議，使用的是modbus\_tk庫。 3. 虛擬控制器支持**數字量輸入輸出、模擬量輸入輸出、伺服電機控制**等功能。 4. **虛擬控制器提供的API接口如下：** ##### 使用示例 ``` controller = Controller() while True: ? ? controller.DigitalWrite(0,1) ? ? print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0))) ? ? controller.Float32Write(0, 2.3) ? ? print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0))) ? ? controller.MotorMoveAngle(0,320) ? ? controller.MotorWaitFinish(0) ? ? time.sleep(1) ? ? controller.DigitalWrite(0,0) ? ? print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0))) ? ? controller.Float32Write(0, 0.2) ? ? print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0))) ? ? controller.MotorMoveAngle(0,300) ? ? controller.MotorWaitFinish(0) ? ? time.sleep(1) ``` --------------- #### ? ? Controller(id = 1, host="127.0.0.1", port=502, type = "ROBOT\_M8") * [ ] ? ? ? ? - 說明：創建新的虛擬控制器，**此處host為本機IP** * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller = Controller() > > ? ? ? ? ? ? 創建一個新的虛擬控制器，并將其命名為 controller * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? id ? ? ?控制器ID ? ? ? ?默認值為1 > > ? ? ? ? ? ? host ? ?控制器IP地址 ? ?默認為本機 127.0.0.1 > > ? ? ? ? ? ? port ? ?控制器端口號 ? ?默認為9999 > > ? ? ? ? ? ? type ? ?控制器類型 ? ? ?默認為 ROBOT\_M8 , 暫不支持其他類型 > --------------- #### ? ? DigitalWrite(pin, val) * [ ] ? ? ? ? - 說明：向虛擬控制器的 DO 管腳設置新的值 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.DigitalWrite(0, 1) > > ? ? ? ? ? ? 設置虛擬控制器的 DO0 管腳值為1 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? DO 管腳號 > > ? ? ? ? ? ? val ? ? 要設置的新值 --------------- #### ? ? Float32Write(pin, val) * [ ] ? ? ? ? - 說明：向虛擬控制器的 FO 管腳設置新的值 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.Float32Write(0, 2.3) > > ? ? ? ? ? ? 設置虛擬控制器的 FO0 管腳值為2.3 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? FO 管腳號 > > ? ? ? ? ? ? val ? ? 要設置的新值 --------------- #### ? ? DigitalRead(pin) * [ ] ? ? ? ? - 說明：讀取虛擬控制器的 DI 管腳當前電平信息 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? value = controller.DigitalRead(0) > > ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器的 DI0 管腳信息，并將值賦值給 value 變量 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? DI 管腳號 --------------- #### ? ? Float32Read(pin) * [ ] ? ? ? ? - 說明：讀取虛擬控制器的 FI 管腳當前電平信息 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? value = controller.Float32Read(0) > > ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器的 FI0 管腳信息，并將值賦值給 value 變量 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? pin ? ? DI 管腳號 > --------------- #### ? ? MotorMoveAngle(motor, pos, speed=5) * [ ] ? ? ? ? - 說明：控制虛擬控制器的伺服電機運動到指定位置 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.MotorMoveAngle(0, 90, 20) > > ? ? ? ? ? ? 讓虛擬控制器的 M0 電機，移動到 90 位置，運動速度為20 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 > > ? ? ? ? ? ? pos ? ? 要移動到的位置 > > ? ? ? ? ? ? speed ? 移動速度，默認值為5 --------------- #### ? ? MotorReadAngle(motor) * [ ] ? ? ? ? - 讀取虛擬控制器的電機當前位置 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? position = controller.MotorReadAngle(0) > > ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器伺服電機 M0 的當前位置，并將位置信息賦值給 position 變量 * [ ] ? ? ? ? - 參數: > > ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 --------------- #### ? ? MotorWaitFinish(motor) * [ ] ? ? ? ? - 等待虛擬控制器的某個伺服電機運動完成 * [ ] ? ? ? ? - 示例： > > ? ? ? ? ? ? controller.MotorWaitFinish(0) > > ? ? ? ? ? ? 等待 M0 電機運行結束 * [ ] ? ? ? ? - 參數： > > ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 --------------- --------------- ---------------