## **Mixly FOR IOA 虛擬工廠** ### 初始化函數 **功能**：將控制器初始化為ESP23-S控制器 **說明**：庫文件包含，必須添加. Arduino函數初始化，  **arduino-IDE編程函數**： > ~~~ > #include "ZtIoa.h" > void setup(){ > _IoaCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); > } > void loop(){ > } > ~~~ ### IO輸出引腳操作 **功能**：控制單片機的IO口為輸出模式，并置位為高/低電平；  **arduino-IDE編程函數**: > ~~~ > digital_IOA_Write(uint8_t pin,uint8_t val); > ~~~ **說明**：參數pin為引腳號碼，參數val為0/1高低電平信號; * * * ### IO輸入引腳讀取操作 **功能**：將單片機IO作為輸入引腳，并讀取其輸入狀態為高/低; **mixly編程**：  **arduino-IDE編程函數**： > ~~~ > digital_IOA_Read(uint8_t pin); > ~~~ **說明**：輸入為引腳號，返回值為0低電平，1高電平; ### 軟IO中斷操作 **功能**：該組操作函數為（1）開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷，（2）、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數，（3）、打開/關閉某IO引腳中斷功能； **mixly編程**：  **arduino-IDE編程函數**： > ~~~ > //開啟軟中斷 > digital_IOA_InterruptEnable(uint8_t pin); //開啟pin引腳中斷； > //配置軟中斷函數 > //參數pin輸入引腳號，IOA_AttachPinInterrupt_fun_0回調函數指針， > //軟中斷觸發方式參數CHANGE 突變觸發、FALLING 下降沿觸發，RISING上升沿觸發 > digital_IOA_AttachInterrupt( uint8_t pin ,IOA_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING);; > //當中斷響應時候，調用中斷回調函數： > void IOA_AttachPinInterrupt_fun_0() { > //中斷執行的子函數; > }; > //關閉中斷 > digital_IOA_InterruptDisable(0);//關閉該引腳中斷響應； > > ~~~ **代碼示例** * * * **mixly圖形化程序**：  **翻譯IDE函數**： > ~~~ > //定義中斷回調函數 > void IOA_AttachPinInterrupt_fun_0() { > Float32_Write(0,0); > } > void setup(){ > _IoaCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R); > pinMode(0, INPUT); > digital_IOA_InterruptEnable(0); > digital_IOA_AttachInterrupt(0,IOA_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING); > } > > ~~~ **說明**:設置引腳0為中斷響應，設置為上升沿中斷，當發生引腳0上升沿則執行： Float32_Write(0,0) 函數 ### 模擬量輸出控制 **功能**：控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型，如操作速度、大小等變量控制； **mixly編程**  **arduino-IDE編程函數** > ~~~ > Float32_Write(0,50); > ~~~ **說明**：設置通道寄存器float32-0輸出值為50; ## 模擬量輸入讀取 **功能**：讀取虛擬世界的模擬量反饋，如旋鈕開關，坐標數據等； **mixly編程**  **arduino-IDE編程函數** > ~~~ > Float32_Read(0); > ~~~ **說明**：讀取通道float32-0的寄存器的值，并返回值; ## 虛擬伺服電機速度控制 **功能**：設置某M電機的轉動速度值為當前值，0~100； **mixly編程**  **arduino-IDE編程函數** > ~~~ > Set_ServoSpeed(0,0); > ~~~ **說明**：輸入電機編號0~7，輸入電機速度為0~100; * * * ## 虛擬伺服電機位置控制 **功能**：設置某M電機要達到的執行位置，輸入值為浮點數float32； **mixly編程**  **arduino-IDE編程函數** > ~~~ > Set_ServoPos(0,0); > ~~~ **說明**：輸入電機編號0~7，電機要執行達到的位置值pos（float32）; * * * ## 讀取虛擬電機位置值 **功能**：讀取某M電機當前的位置坐標值； **mixly編程**  **arduino-IDE編程函數** > ~~~ > Get_ServoPos(0); > ~~~ **說明**：輸入電機編號0~7，返回該電機目前虛擬位置pos的值（float32）; * * * ## 等待電機執行完成上一個動作 **功能**：阻塞線程，等待該M電機執行并達到目標位置pos點； **mixly編程**：  **arduino-IDE編程函數**： > ~~~ > WaitFinish_ServoPos(0); **說明**：等待電機0執行到位置點才會執行接下來的代碼動作;