# 樹莓派與Python仿真 *更新時間：2022年1月15日* python 驅動程序可從 本章附錄 IOA_Driver 中查看 ## 軟件需求 >* IOA數字仿真引擎軟件（Windows端） >* Python（樹莓派端） ## 工作原理 >IOA虛擬仿真引擎將場景內虛擬相機實時捕獲的圖像信息利用tcp協議發送出去，python程序接收該信息后對圖像進行處理，得到處理結果后利用tcp協議控制場景內虛擬控制器 ## 軟件安裝 >* 在樹莓派端打開一個新的終端，并輸入 ``` sudo apt install python3 ``` ## 測試工程——視覺 > 測試工程可此鏈接獲取（*link*） > 1. 打開IOA軟件 > 2. 從素材庫中拖出一個**視覺相機** > 3. 從素材庫中拖出一個**矮紫色塊**（也可以是其他物體，用于檢測視覺相機是否能看到圖像） > 4. 將兩個物體移動至合適位置，使視覺相機能夠看到目標物體 >  > 5. 在樹莓派端打開python文件，并修改IP地址為PC端IP地址 > > 6. 在文件所處目錄下打開終端并運行即可看到攝像頭捕捉的結果 ``` python3 filename.py ``` >  ``` 注意：在獲取img后，可以使用Opencv、numpy等多種api對圖像進行處理，也可以利用tensorflow、pytorch等深度學習推理框架對該圖片進行深度學習推理 ``` ## 測試工程——虛擬控制器 > 測試工程可此鏈接獲取（*link*） > 1. 打開IOA軟件 > 2. 點擊**控制器**， **添加**， 控制器類別選擇**自定義控制器**，點擊**確定** >  > 3. 修改紅色框位置IP地址為樹莓派IP地址，端口為5478 > 4. 在樹莓派端打開代碼，修改紅色框位置IP地址為樹莓派端IP > 5. 在樹莓派端運行該程序，在IOA軟件內**控制器**界面點擊**連接** > 6. 在場景內拖出一個LED燈，并將其配線至自定義控制器DO00管腳，可看到LED燈閃爍