[TOC] ## **1、納博特示教軟件下載** ## **教程視頻** <iframe src="//player.bilibili.com/player.html?aid=552502344&bvid=BV1pi4y1k7mW&cid=556692669&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"width="670px" height="442px"> </iframe> >納博特虛擬示教器軟件下載地址[鏈接](https://pan.baidu.com/s/1nKulSUV0xV8goGyoFYoLTQ)，提取碼：iiii。 ****** ## **2、IOA與納博特軟件模擬仿真** IOA虛擬工廠連接納博特虛擬示教器操作視頻[鏈接](https://www.bilibili.com/video/BV1dv411n7p9/) IOA虛擬工廠與虛擬納博特機器人連接步驟說明如下： ### （1）添加納博特機器人虛擬控制器 在IOA虛擬工廠菜單欄中點擊控制器添加-工業機器人-NRC_R6_V1，添加一個納博特六軸機器人控制器。  ### （2）添加六軸機器人模型，并給機器人伺服配線 在IOA虛擬工廠里添加一臺合適的六軸機器人模型，并且將NRC_R6_V1的R6伺服配置給機器人的R6。  ### （3）打開納博特機器人虛擬示教器軟件，并與IOA進行連接 打開納博特虛擬示教器軟件nabote--Inexbot Teaching Studio--Qt-tp-02。  在操作員初將當前用戶改為管理員，密碼123456。  在設置-系統設置-ip設置里查看ip地址，在IOA控制器里進行連接，IP地址為197.168.1.13，端口7000。  ****** ## **3、納博特示教器軟件更改機器人型號配置** ### （1）更改納博特機器人型號 在納博特示教器界面點擊設置-機器人參數-從站配置，然后點擊機器人-修改，在機器人類型里選擇要更改的機器人型號（以六軸機器人為例），保存。    ### （2）機器人參數設置 在納博特示教器界面點擊設置-機器人參數-DH參數，依據機器人型號的DH參數值進行修改。  點擊設置-機器人參數-關節參數，修改J1-J6六個軸的正反限位范圍，同時修改六個軸的額定正轉速，使額定正轉速略大于下面的機器人關節點動速度。  點擊設置-機器人參數-點動速度-關節，這只關節軸最大點動速度，使之略小于上文的額定正轉速。  至此，納博特示教器里機器人型號配置更改已完成。