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                企業??AI智能體構建引擎,智能編排和調試,一鍵部署,支持知識庫和私有化部署方案 廣告
                對應高斯機械臂的不同使用者和開發者,我們提供以下幾種開發方式: ### 使用Python API開發 [Python API ](https://github.com/TonyRobotics/gauss/blob/master/gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_api.py)隱藏了底層的ROS通信,是最上層的代碼封裝。使用Python API ,無需 ROS的相關知識,只需要使用Linux系統,并在上面安裝rospy和gauss_python_api包。 此種方式適用于Python入門和學習者,即希望使用Python操作機械臂執行運動規劃和使得末端工具執行動作。 注:由于rospy只能在Linux上使用,所以不能在Windows系統上使用。 所有的Python API在: ` gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_python_api.py ` 使用python api 與機械臂通信,則可以使用以下代碼模板: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from gauss_python_api.gauss_api import Gauss import time rospy.init_node('gauss_example_python_api') n = Gauss() try: # Your code here except Exception as e: print e ``` ### 使用Blockly開發 此種方式是使用 Studio 內置的編輯器來操作機械臂,適用于編程初學者,可以通過此種方式了解編程的基本概念,學習循環、條件、邏輯、跳轉指令等。 內部機制是:瀏覽器產生 xml 文件,然后發送到 nodejs server,通過blockly庫的模板產生了 Python 代碼,最終產生了 Python 代碼并執行,執行過程不能中斷。 ### 借助 rosbridge_suite 使用 js等語言開發 對于非ROS開發者,只提供了 Python版本的API,其他語言如 js 等可以通過` rosbridge_suite`來開發。 [rosbridge_suite](http://wiki.ros.org/rosbridge_suite) 是一個 ROS 包。它將 ROS 的服務和話題等轉換為 json,然后通過啟動了 Websocket 對外提供服務。用于Websocket是一個通用技術,其他語言就可以和機械臂通信了。 而且可以開發各種跨平臺的應用,如Android、win32程序等。 比如可以使用roslibjs庫,Gauss Studio 就是通過此種方式實現與機械臂通信的。 ### 使用ROS API 開發 如果你是一個ROS開發者或者Moveit! 的學習者,你可能更希望了解機械臂的底層通信機制。由于高斯機械臂底層都是通過ROS 實現的通信框架,所以你很方便地使用ROS API開發。
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