對應高斯機械臂的不同使用者和開發者，我們提供以下幾種開發方式： ### 使用Python API開發 [Python API ](https://github.com/TonyRobotics/gauss/blob/master/gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_api.py)隱藏了底層的ROS通信，是最上層的代碼封裝。使用Python API ，無需 ROS的相關知識，只需要使用Linux系統，并在上面安裝rospy和gauss_python_api包。 此種方式適用于Python入門和學習者，即希望使用Python操作機械臂執行運動規劃和使得末端工具執行動作。 注：由于rospy只能在Linux上使用，所以不能在Windows系統上使用。 所有的Python API在： ` gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_python_api.py ` 使用python api 與機械臂通信，則可以使用以下代碼模板： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from gauss_python_api.gauss_api import Gauss import time rospy.init_node('gauss_example_python_api') n = Gauss() try: # Your code here except Exception as e: print e ``` ### 使用Blockly開發 此種方式是使用 Studio 內置的編輯器來操作機械臂，適用于編程初學者，可以通過此種方式了解編程的基本概念，學習循環、條件、邏輯、跳轉指令等。 內部機制是：瀏覽器產生 xml 文件，然后發送到 nodejs server，通過blockly庫的模板產生了 Python 代碼，最終產生了 Python 代碼并執行，執行過程不能中斷。 ### 借助 rosbridge_suite 使用 js等語言開發 對于非ROS開發者，只提供了 Python版本的API，其他語言如 js 等可以通過` rosbridge_suite`來開發。 [rosbridge_suite](http://wiki.ros.org/rosbridge_suite) 是一個 ROS 包。它將 ROS 的服務和話題等轉換為 json，然后通過啟動了 Websocket 對外提供服務。用于Websocket是一個通用技術，其他語言就可以和機械臂通信了。 而且可以開發各種跨平臺的應用，如Android、win32程序等。 比如可以使用roslibjs庫，Gauss Studio 就是通過此種方式實現與機械臂通信的。 ### 使用ROS API 開發 如果你是一個ROS開發者或者Moveit! 的學習者，你可能更希望了解機械臂的底層通信機制。由于高斯機械臂底層都是通過ROS 實現的通信框架，所以你很方便地使用ROS API開發。