一般情況下，直接通過本機ssh 登錄到機械臂的樹莓派主控板卡，然后調試和修改代碼。另外，為了調試方便，也可以通過PC機和機械臂通信。 如需要PC機器和機械臂通信，則需要配置PC機和機械臂通信。注意，PC機必須安裝有Ubuntu或者Debian等可以安裝ROS環境的操作系統。 以下假設你的PC機已經安裝了ROS環境。 假設機械臂的 ip 為：192.168.0.116， PC機的 ip 為: 192.168.0.120（通過ifconfig或者hostname -I命令查看ip地址）。 那么需要把機械臂的所有節點都 kill 掉，然后重新啟動ROS節點： 1、在機械臂上操作 ``` rosnode kill -a ``` 修改 ~/.bashrc，修改環境變量： ``` export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.116 ``` 然后執行：` source ~/.bashrc` 最后在機械臂上啟動ros： `gauss-ros-start` 2、在PC機上操作 ``` export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120 ``` 在 PC 機上測試： 查看robot_state： ``` rostopic echo /gauss/robot_state ``` 查看rosnode ``` rosnode list ``` 注意，如果不在PC機器上配置export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120，可能可以查看ROS話題內容，但是無法發布消息 。所以必須要配置ROS_HOSTNAME這個環境變量。