本章主要描述機械臂的開關機、網絡配置以及啟動腳本的停止和啟動等。 一般情況下機械臂的開發流程如下： ### 1.機械臂開機 機械臂連接好電源后，按背部的大按鈕，待機械臂內置的樹莓派啟動完成后，會執行開機啟動腳本，并啟動所有的ROS節點。 ROS節點準備完畢后，機械臂的舵機燈和背部的大按鈕背景燈亮藍色。此時機械臂處于熱點模式。 ### 2.Studio連接機械臂 筆記本搜索無線熱點，發現名為**gauss-xxx**字樣的熱點，點擊**連接**，并輸入密碼`tonyrobot`。 連接機械臂熱點成功后，啟動Studio軟件。點擊Studio首頁的**連接**，并連接機械臂。然后點擊頂部**校準**->**自動校準**。 待機械臂校準完成后，Studio啟動自動彈窗提示校準完成。 ### 3.登錄機械臂內的樹莓派 打開Linux終端或者windows的putty、xshell等軟件，通過ssh協議登錄樹莓派，ip地址為**10.10.10.10**，用戶名為**gauss**，密碼為**3.1415926**。 登錄成功后可以查看樹莓派內啟動的ROS節點以及topic、service等。 查看ROS節點列表： ``` rosnode list ``` 查看ROS topic列表： ``` rostopic list ``` 查看ROS service列表： ``` rosservice list ``` ### 4.開發ROS包 為滿足自己的需求，一般情況下我們需要修改樹莓派內自帶的代碼。由于樹莓派在遠端，所以在ssh登錄后使用vim等編輯器修改代碼，如果修改大量代碼很不方便。 推薦修改代碼的方式為sshfs： 1、在筆記本安裝sshfs和[roboware studio](http://www.roboware.me)： ``` sudo apt install sshfs ``` 2、使用sshfs掛載樹莓派的代碼到本地 新建目錄：`mkdir ~/code` 掛載： ``` sudo sshfs gauss@10.10.10.10:/home/gauss/Project ~/code ``` 此時，可以直接編輯~/code下的代碼了（可能需要sudo權限）。 參考： 1、[Roboware的使用說明](https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest/_source/practice/2.2.RoboWare%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E4%BD%BF%E7%94%A8.html)