本章主要描述機械臂的開關機、網絡配置以及啟動腳本的停止和啟動等。
一般情況下機械臂的開發流程如下:
### 1.機械臂開機
機械臂連接好電源后,按背部的大按鈕,待機械臂內置的樹莓派啟動完成后,會執行開機啟動腳本,并啟動所有的ROS節點。
ROS節點準備完畢后,機械臂的舵機燈和背部的大按鈕背景燈亮藍色。此時機械臂處于熱點模式。
### 2.Studio連接機械臂
筆記本搜索無線熱點,發現名為**gauss-xxx**字樣的熱點,點擊**連接**,并輸入密碼`tonyrobot`。
連接機械臂熱點成功后,啟動Studio軟件。點擊Studio首頁的**連接**,并連接機械臂。然后點擊頂部**校準**->**自動校準**。
待機械臂校準完成后,Studio啟動自動彈窗提示校準完成。
### 3.登錄機械臂內的樹莓派
打開Linux終端或者windows的putty、xshell等軟件,通過ssh協議登錄樹莓派,ip地址為**10.10.10.10**,用戶名為**gauss**,密碼為**3.1415926**。
登錄成功后可以查看樹莓派內啟動的ROS節點以及topic、service等。
查看ROS節點列表:
```
rosnode list
```
查看ROS topic列表:
```
rostopic list
```
查看ROS service列表:
```
rosservice list
```
### 4.開發ROS包
為滿足自己的需求,一般情況下我們需要修改樹莓派內自帶的代碼。由于樹莓派在遠端,所以在ssh登錄后使用vim等編輯器修改代碼,如果修改大量代碼很不方便。
推薦修改代碼的方式為sshfs:
1、在筆記本安裝sshfs和[roboware studio](http://www.roboware.me):
```
sudo apt install sshfs
```
2、使用sshfs掛載樹莓派的代碼到本地
新建目錄:`mkdir ~/code`
掛載:
```
sudo sshfs gauss@10.10.10.10:/home/gauss/Project ~/code
```
此時,可以直接編輯~/code下的代碼了(可能需要sudo權限)。
參考:
1、[Roboware的使用說明](https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest/_source/practice/2.2.RoboWare%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E4%BD%BF%E7%94%A8.html)
- 引言
- 第一章 開關機和網絡配置
- 開關機和網絡連接
- 開機啟動腳本
- 多機通信
- 安裝必要的ROS包
- 第二章 軟件架構
- 第三章 機械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 關節空間
- 笛卡爾空間
- 運動規劃
- 工具控制
- 自定義消息
- 重新校準
- 自動校準
- 硬件狀態
- 第六章 參數說明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 視覺抓取
- 第九章 常見問題