## 代碼組織 高斯機械臂的代碼在樹莓派的`~/Project/`目錄： ``` gauss@gauss-ros:~/Project/gauss_ws/src$ pwd /home/gauss/Project/gauss_ws/src gauss@gauss-ros:~/Project/gauss_ws/src$ ls CMakeLists.txt gauss_vision rosbridge_suite rosgraph gauss pilz_industrial_motion rosconsole ``` ## 軟件架構  上圖為高斯機械臂的軟件架構圖。 1、圓角矩形為 ROS Package （ROS軟件包），gauss_commander、gauss_moveit、gauss_driver、gauss_rpi、gauss_tools為核心包。 gauss_python_api 提供Python api，gauss_user_interface提供blockly功能和手柄功能，gauss_userinterface的功能實現基本是調用了gauss_python_api實現的。 2、白色矩形為各個ROS包實現的功能，如gauss_driver 通過mcp_can_api和dynamixelsdk實現了SPI通信和串口通信。gaussrpi和gauss_tools通過GPIO實現了按鈕、LED、工具控制等功能。 3、藍色矩形為其他功能包，gauss_ikfast_gauss_arm_plugin為運動學逆解插件，gauss_msgs為自定義的ROS消息，gauss_description為機械臂的URDF描述文件等。 4、紫色矩形為整個機械臂的入庫文件以及全局的配置文件，可以通過這個功能包一鍵啟動所有功能包、啟動gauss_driver等。