## 機械臂開機 機械臂背面有一個大按鈕，頂部面板有一個小按鈕。 機械臂開機：大按鈕是機械臂的開關按鈕，按鈕被按下時，機械臂即開機并自動啟動各個程序。剛被按下時，大按鈕的背景燈為紅色，直到所有程序啟動完畢，紅燈變為綠色或者藍色，五六軸的指示燈變為綠色或者藍色。此時可以單擊（按下立馬抬手）小按鈕，機械臂抬起，啟動自動校準。 ## 機械臂和筆記本通信 我們可以通過無線網絡和有線網絡兩種方式連接機械臂，其中無線網絡分為熱點模式和wifi模式。 * 熱點模式指機械臂提供熱點，筆記本可以直連到機械臂上，此種方式不需要路由器和網線，筆記本可以通過無線連接到機械臂上。優點是靈活方便，缺點是機械臂只能同時支持一臺筆記本連接。 * wifi模式指的是機械臂和筆記本連接到一臺無線路由器上，兩者可以通過wifi模式實現無線通信。 * 有線模式指的是機械臂和筆記本連接到一臺無線路由器上，機械臂通過有線網口連接到路由器上，筆記比可以通過有線或者無線的方式與機械臂建立連接。 ## 按鈕和指示燈 - 燈為藍色：表示機械臂為熱點模式，此時可以通過電腦鏈接機械臂提供的熱點，熱點名稱為gauss-xxxx ，密碼為tonyrobot（早期的版本為gauss\_6500）。連接成功后，通過10.10.10.10登錄到樹莓派，可以進行操作。（樹莓派的用戶名為gauss，密碼為3.1415926） - 燈為綠色：表示機械臂為 wifi 模式，即機械臂鏈接到了無線路由器上。 - 正常的關機流程：為了防止損壞SD卡，須正常關機。按住小按鈕3秒鐘，樹莓派開始關機，此時舵機燈和大按鈕的背景燈變為紫色。此時松手，樹莓派關機完畢后，燈變為紅色。此時可以通過按大按鈕后關機，經測試變為紫色后關機就可以。 - 切換wifi模式到熱點模式：如果機械臂為綠燈，則按下小按鈕6秒鐘抬起，機械臂的燈變藍色，機械臂切換到熱點模式成功。 - 舵機燈和大按鈕背景燈常亮綠色：機械臂正常。 - 紅色和綠色交替閃燈：表示機械臂通信異常，需要重啟或者等待通信恢復正常。 - 校準：電腦上的studio鏈接到樹莓派后，可以執行校準操作。 ## 機械臂的ip發現機制 studio是通過監聽1665端口獲取的機械臂的ip地址，如不啟動studio，也可以通過python代碼啟動udp_server并監聽1665端口： ``` #!/usr/bin/python3 from socket import * from time import ctime HOST = '127.0.0.1' PORT = 1665 BUFSIZE = 1024 ADDR = (HOST,PORT) udpSerSock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM) udpSerSock.bind(('',PORT)) print('wating for message...') while True: data, addr = udpSerSock.recvfrom(BUFSIZE) print('...received ->%s %s'%(addr,data) ) udpSerSock.close() ```