# ROS接口列表
## Topic
### 機械臂的關節狀態接口
- 接口: /joint_states
- ROS 接口類型: Topic
- 接口內容: sensor_msgs/JointState
### 硬件信息接口
- 接口: /gauss/hardware_status
- ROS 接口類型: Topic
- 接口內容: gauss_msgs/HardwareStatus
### 機器人的空間狀態接口
- 接口: /gauss/robot_state
- ROS 接口類型: Topic
- 接口內容: gauss_msgs/RobotState
### 示教模式狀態接口
- 接口: /gauss/learning_mode
- ROS 接口類型: Topic
- 接口內容:std_msgs/Bool
## Service
### 示教模式切換接口
- 接口: /gauss/activate_learning_mode
- ROS接口類型: Service
- 接口內容: gauss_msgs/SetInt
### 校準接口
- 接口: /gauss/calibrate_motors
- ROS 接口類型: Service
- 接口內容: gauss_msgs/SetInt
### 重新校準接口
- 接口:/gauss/request_new_calibration
- ROS 接口類型: Service
- 接口內容: gauss_msgs/SetInt
### 機械臂停止接口
- 接口: /gauss/commander/stop_command
- ROS接口類型: Service
- 接口內容: std_srvs/SetBool
### 更換工具接口
- 接口: /gauss/change_tool
- ROS接口類型: Service
- 接口內容: gauss_msgs/SetInt
## Action
### 運動規劃接口
- 接口: /gauss/commander/robot_action
- ROS 接口類型: Action
- 接口內容: gauss_msgs/RobotMoveAction
### 工具控制接口
- 接口: /gauss/commander/robot_action
- ROS 接口類型: Action
- 接口內容: gauss_msgs/RobotMoveAction
- 引言
- 第一章 開關機和網絡配置
- 開關機和網絡連接
- 開機啟動腳本
- 多機通信
- 安裝必要的ROS包
- 第二章 軟件架構
- 第三章 機械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 關節空間
- 笛卡爾空間
- 運動規劃
- 工具控制
- 自定義消息
- 重新校準
- 自動校準
- 硬件狀態
- 第六章 參數說明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 視覺抓取
- 第九章 常見問題