`robot_commander.launch`是gauss_commander的啟動文件。gauss_commander主要和moveit通信,并且對外提供api。
```
<?xml version="0.0"?>
<launch>
<arg name="simulation_mode" default="false" />
<!-- Moveit move_group -->
<include file="$(find gauss_moveit_config)/launch/move_group.launch" />
<!-- Disable Moveit! controller timeout -->
<param name="move_group/trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false" />
<!-- Change start tolerance from 0.01 to 0.0 to avoid this error : "Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than"-->
<!-- more info http://moveit.ros.org/moveit!/ros/2017/01/03/firstIndigoRelease.html -->
<param name="/move_group/trajectory_execution/allowed_start_tolerance" value="0.0" />
<!-- Change from 0.1 to 0.3 rad -->
<!-- Allows joints to be outside of min and max values when starting -->
<param name="/move_group/start_state_max_bounds_error" value="0.3" />
<!-- Robot commander -->
<node name="gauss_commander" pkg="gauss_commander" type="gauss_commander_node.py" output="screen" respawn="false">
<param name="reference_frame" type="string" value="ground_link" />
<param name="move_group_commander_name" type="string" value="gauss_arm" />
<param name="allow_replanning" type="bool" value="true" />
<param name="simulator_mode" type="bool" value="false" />
<param name="debug_mode" type="bool" value="false" />
<param name="goal_joint_tolerance" type="double" value="0.0001" />
<param name="goal_position_tolerance" type="double" value="0.0001" />
<param name="goal_orientation_tolerance" type="double" value="0.001" />
<param name="positions_dir" type="string" value="~/gauss_positions" unless="$(arg simulation_mode)"/>
<param name="positions_dir" type="string" value="~/gauss_positions" if="$(arg simulation_mode)"/>
<param name="trajectories_dir" type="string" value="~/gauss_trajectories" unless="$(arg simulation_mode)"/>
<param name="trajectories_dir" type="string" value="~/gauss_trajectories" if="$(arg simulation_mode)"/>
</node>
</launch>
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- 引言
- 第一章 開關機和網絡配置
- 開關機和網絡連接
- 開機啟動腳本
- 多機通信
- 安裝必要的ROS包
- 第二章 軟件架構
- 第三章 機械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 關節空間
- 笛卡爾空間
- 運動規劃
- 工具控制
- 自定義消息
- 重新校準
- 自動校準
- 硬件狀態
- 第六章 參數說明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 視覺抓取
- 第九章 常見問題