使機械臂在關節空間運動。
```python
#!/usr/bin/env python
import roslib
# roslib.load_manifest('actionlib_test')
import rospy
import actionlib
from gauss_msgs.msg import RobotMoveAction
from gauss_msgs.msg import RobotMoveGoal
from gauss_msgs.msg import RobotMoveResult
from gauss_commander.command_type import CommandType as MoveCommandType
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('robot_action_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('/gauss/commander/robot_action', RobotMoveAction)
if not client.wait_for_server(rospy.Duration(5.0)):
exit
goal = RobotMoveGoal()
goal.cmd.cmd_type = MoveCommandType.JOINTS
goal.cmd.joints = [0,0,0,0,0,0]
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result(rospy.Duration.from_sec(10.0))
result = client.get_result()
```
- 引言
- 第一章 開關機和網絡配置
- 開關機和網絡連接
- 開機啟動腳本
- 多機通信
- 安裝必要的ROS包
- 第二章 軟件架構
- 第三章 機械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 關節空間
- 笛卡爾空間
- 運動規劃
- 工具控制
- 自定義消息
- 重新校準
- 自動校準
- 硬件狀態
- 第六章 參數說明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 視覺抓取
- 第九章 常見問題