安裝`urdf_tutorial `ROS包：
```
sudo apt install ros-kinetic-urdf_tutorial
```
cd 到自己的工作空間下的gauss urdf目錄： `/home/itfanr/catkin_ws/src/gauss/gauss_description/urdf`
然后執行：
```
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=gauss.urdf.xacro
```
可以看到機械臂如下：
側視圖：
俯視圖：
- 引言
- 第一章 開關機和網絡配置
- 開關機和網絡連接
- 開機啟動腳本
- 多機通信
- 安裝必要的ROS包
- 第二章 軟件架構
- 第三章 機械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 關節空間
- 笛卡爾空間
- 運動規劃
- 工具控制
- 自定義消息
- 重新校準
- 自動校準
- 硬件狀態
- 第六章 參數說明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 視覺抓取
- 第九章 常見問題