1. 紅色指示燈閃爍或者Studio無法切換示教模式 說明通信異常，需要檢查硬件連線或重啟機械臂系統，重新上電。查看`/var/log/syslog`文件，可以看到報錯信息。 2. 不使用我們提供的python API，能否控制機械臂？ 可以。直接調用moveit的api，控制即可。參考[Moveit教程](http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/doc/pr2_tutorials/planning/scripts/doc/move_group_python_interface_tutorial.html) 示例程序： ```python #!/usr/bin/env python import sys import copy import rospy import moveit_commander import moveit_msgs.msg import geometry_msgs.msg print "============ Starting tutorial setup" moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True) robot = moveit_commander.RobotCommander() group = moveit_commander.MoveGroupCommander("gauss_arm") print "============ planning frame Reference frame: %s" % group.get_planning_frame() print "============ end effector Reference frame: %s" % group.get_end_effector_link() print "============ Printing robot state" print robot.get_current_state() group_variable_values = group.get_current_joint_values() print "============ Joint values: ", group_variable_values group_variable_values[0] = 1.0 group.set_joint_value_target(group_variable_values) plan = group.plan() rospy.sleep(5) group.go(wait=True) print "move complete" ``` 3. 機械臂走關節空間失敗，但是用studio可以走成功？   原因：Python2除法有取整的問題，需要用`337.0/1000`才能得到浮點數。