1. 紅色指示燈閃爍或者Studio無法切換示教模式
說明通信異常,需要檢查硬件連線或重啟機械臂系統,重新上電。查看`/var/log/syslog`文件,可以看到報錯信息。
2. 不使用我們提供的python API,能否控制機械臂?
可以。直接調用moveit的api,控制即可。參考[Moveit教程](http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/doc/pr2_tutorials/planning/scripts/doc/move_group_python_interface_tutorial.html)
示例程序:
```python
#!/usr/bin/env python
import sys
import copy
import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
import geometry_msgs.msg
print "============ Starting tutorial setup"
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial',
anonymous=True)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("gauss_arm")
print "============ planning frame Reference frame: %s" % group.get_planning_frame()
print "============ end effector Reference frame: %s" % group.get_end_effector_link()
print "============ Printing robot state"
print robot.get_current_state()
group_variable_values = group.get_current_joint_values()
print "============ Joint values: ", group_variable_values
group_variable_values[0] = 1.0
group.set_joint_value_target(group_variable_values)
plan = group.plan()
rospy.sleep(5)
group.go(wait=True)
print "move complete"
```
3. 機械臂走關節空間失敗,但是用studio可以走成功?


原因:Python2除法有取整的問題,需要用`337.0/1000`才能得到浮點數。
- 引言
- 第一章 開關機和網絡配置
- 開關機和網絡連接
- 開機啟動腳本
- 多機通信
- 安裝必要的ROS包
- 第二章 軟件架構
- 第三章 機械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 關節空間
- 笛卡爾空間
- 運動規劃
- 工具控制
- 自定義消息
- 重新校準
- 自動校準
- 硬件狀態
- 第六章 參數說明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 視覺抓取
- 第九章 常見問題