## 1、什么是Py-Tech編輯器 Py-Teach是一款基于Blcokly及Python編程的虛擬控制器，它可以設置為多種類型控制器，用來進行各種機器人和邏輯控制。  | 名稱 | 特點 |視頻 | | --- | --- |--- | | Py-M8 | 具有八個電機的自由控制器，用來控制移動機器人或一些自定義的傳感機電類型。 |鏈接 | | Py-S4 | 四軸SCARA機器人控制器，用來圓柱形坐標機器人。 |鏈接 | | Py-R4 | 四軸碼垛型控制器，用來控制碼垛機器人編程。 |鏈接 | | Py-R6 | 經典六軸機器人控制器，用來編程機器人示教動作。 |鏈接 | **Py-Tech編輯器下載** 鏈接：https://pan.baidu.com/s/1A-whwM-J9PogwogvyJjTrw 提取碼：1234 **注意**將下載下來的壓縮文件解壓到**英文**目錄下； ## 2、認識Py-Tech控制器 雙擊“PyTeach/Py-Teach.exe”，打開Py-Tech編輯器。  Py-Teach編輯器。分為“圖形化程序選擇區”，“圖形化程序編輯區”，“系統功能區”，“消息提示區”，“機械臂操作區”，“菜單”，“代碼預覽區”等區域。  點擊左上角，可以將“圖形化程序編輯區”切換為“代碼預覽區” 在“代碼預覽區”中展示了圖形化程序生成的python代碼。 ## 3、Py-Teach控制器基礎使用 *** **新建python編程：** 點擊按鈕即可新建python工程。 *** **打開python編程：** 點擊保存好的工程文件，文件擴展名.xml。 *** **保存和另存為：** 點擊保存或另存為圖形化編程文件，擴展名為xml。 *** **編譯運行：** 點擊按鈕，編譯并運行python程序代碼。 下方信息欄會輸出打印的文本信息 **急停：** 點擊按鈕，可以停止示教器的控制輸出。 **手動/自動：** 點擊，在手動模式與自動之間切換。松動模式下，可以通過示教器窗口，手動控制機械手動作。自動模式下，可以通過圖形化編寫的Python控制機器人動作。 **搖桿** 手動模式下點擊 ，打開搖桿控制窗口，在該窗口下手動操作機械手：  **設置菜單** 點擊打開示教器菜單，  **設置菜單-機器人設置 **中，可以設置Py-Tech控制器的機器人類型和型號。Py-Tech的機器人類型和型號列表如下： | 機器人類型 | 控制器類型 | 機器人型號 | | ------------ | ---------- | -------------- | | 四軸碼垛坐標 | Py-R4 | 130KG碼垛機 | | 四軸碼垛坐標 | Py-R4 | 15KG碼垛機 | | 四軸碼垛坐標 | Py-R4 | Dobot碼垛機 | | 四軸圓柱坐標 | Py-S4 | 060圓柱機械臂 | | 四軸圓柱坐標 | Py-S4 | 600圓柱機械臂 | | 四軸圓柱坐標 | Py-S4 | 1000圓柱機械臂 | | P8遠動控制器 | Py-M8 | 八軸控制器 | | 六軸機器人 | Py-R6 | 開塔MiRobot | 網絡地址為VSR的IP地址，本地IP為“127.0.0.1”，端口號默認“8502”。 使用多個Py-Tech控制器連接到VSR時，每個控制器配置不同的“控制器ID”，方便VSR區分每個控制器。 **設置菜單-IO控制**中，可以監控DI,DO,F32輸入，F32輸出。手動的控制DI和F32輸入值 **設置菜單**-**Modbus通訊**和**Modbus寄存器**通過ModBusTCP協議與其他控制器進行通訊，讀取寄存器數據。