ABB機器人示教編程 · IOA在線幫助指導手冊

[TOC] ## **1、軟件下載** >ABB機器人控制器軟件下載地址[鏈接](https://pan.baidu.com/s/1kJP6e6ob_hSpIRa8girDOg)提取碼：let7。 ****** ## 2、**軟件模擬仿真** IOA虛擬工廠與虛擬ABB機器人連接步驟說明如下： ### （1）添加ABB機器人虛擬控制器在IOA虛擬工廠菜單欄中點擊控制器添加-工業機器人-ABB_R6_V1，添加一個ABB六軸機器人控制器。 ![](https://img.kancloud.cn/1b/6f/1b6f76df837293b490376cba75f4402d_1089x164.png) ### （2）添加六軸機器人模型，并給機器人伺服配線在IOA虛擬工廠里添加一臺IRB_1410_1的六軸機器人模型，并且將ABB_R6_V1的R6伺服配置給機器人的R6。 ![](https://img.kancloud.cn/ff/97/ff97c4c6cde8cfa98d3427301795080d_1865x905.png) ### （3）打開ABB機器人控制器軟件，并與IOA進行連接需要先安裝加密狗軟件并插入加密狗 ![](https://img.kancloud.cn/61/b6/61b653e86c42ebce84db2d524dfabb13_631x92.png) ![](https://img.kancloud.cn/b8/20/b82087a98005b3f2555a9466ec35bce1_503x377.png) 然后打開ABB機器人控制器軟件，并選擇對應使用的機器人型號 ![](https://img.kancloud.cn/ef/93/ef938a2636af74f9226aaa8d47b9540f_290x593.png) 點擊啟動 ![](https://img.kancloud.cn/ef/14/ef14339703c61a62b9d98e81d3c4b4ee_290x593.png) 在IOA控制器里進行連接，IP地址為127.0.0.1，端口80。 ![](https://img.kancloud.cn/ff/f1/fff12f8d45082b51fca0d24cfdf57e83_1088x167.png) ### （4）打開ABB示教器 1）設置IP地址將示教器通電，并將網口插入到電腦打開網絡和共享中心，因ABB網口的接入，會增加一個新的以太網，然后對其屬性進行修改 ![](https://img.kancloud.cn/ec/99/ec99de7bf50393cbff297d96b2907588_467x582.png) 2）ABB示教器的使用 **手動控制** （1）點擊視角左上角菜單欄 ![](https://img.kancloud.cn/4b/47/4b472a48dc5c50697be8243810085aea_554x309.png) （2）主菜單欄手動操縱 ![](https://img.kancloud.cn/87/07/8707edfd03c571b68aa5ebe39dd362ea_553x312.png) （3）手動操縱內選擇動作模式 ![](https://img.kancloud.cn/7e/83/7e837e9eea69b1751f61e86d8fce6b2e_554x311.png) （4）動作模式內選擇軸，點擊確定。 ![](https://img.kancloud.cn/f2/33/f233704196f6a3f198e42dcf20b22d24_554x311.png) （5）示教盒按下使能按鈕，按正方向操作搖桿，可以查看IOA軟件中機器人模型各軸運動。 ![](https://img.kancloud.cn/48/ba/48ba20f1589a64636b630155659ccebb_356x200.gif) **IO控制** （1）在主菜單界面選擇輸入輸出 ![](https://img.kancloud.cn/62/50/6250a9515cb59f14e779746005e143c1_553x310.png) （2）輸入輸出界面點擊視圖，選擇數字輸出 ![](https://img.kancloud.cn/24/99/2499d087813a4fe8d1402e9cf23e9414_553x310.png) （3）選擇do1，點擊 ![](https://img.kancloud.cn/5e/e4/5ee4e92dc716b82d33071915cb757262_554x311.png) ![](https://img.kancloud.cn/54/90/54903a53a9216c3695212f2e8af81e1c_598x348.png) **新建程序** （1）點擊視角左上角菜單欄 ![](https://img.kancloud.cn/4b/47/4b472a48dc5c50697be8243810085aea_554x309.png) （2）點擊菜單欄—程序編輯器 ![](https://img.kancloud.cn/3c/3f/3c3f927928445d60345a129acd14624b_554x311.png) （3）程序編輯器內點擊任務與程序 ![](https://img.kancloud.cn/e5/1e/e51e02fe566f19c00eb0954eae03cb0d_834x466.png) （4）任務與程序內點擊文件 ![](https://img.kancloud.cn/5b/e3/5be3d31a4df78acbe28cd656c338e036_834x464.png) （5）在文件菜單內點擊新建程序，系統自動生成帶有主例行程序的模塊。 ![](https://img.kancloud.cn/20/fc/20fc93aaf90649ad24394956e7945aca_135x170.png) ![](https://img.kancloud.cn/15/c0/15c04353112bc46c75ba37d0ea223075_554x311.png) （6）根據搭建場景及控制要求，進行合理編程 ![](https://img.kancloud.cn/ff/d2/ffd2ccd5a154a4368619ae4988e5b42c_830x463.png)