## 1.Py-R4虛擬控制器的添加 ### 1.1啟動Py-R4虛擬控制器 雙擊“Py-Teach.exe”，打開Py-Teach編輯器。  點擊打開示教器菜單。 將機器人類型改為“四軸碼垛坐標”，機器人型號改為“130KG碼垛機”，其他設置默認。  再次點擊關閉“設置菜單” ### 1.2 IOA連接到Py-R4 打開IOA軟件，點擊左上角系統欄里的控制器選項 從跳出的添加控制器界面點擊右下角添加按鈕 從跳出的控制器類別界面中，選擇Py-Teach編程, 然后從控制器型號中選擇“Py-R4”，點擊確定   確認控制器ID,IP地址，端口號與Py-Teach設置中配置的一致。 點擊，將IOA連接到Py-Teach控制器  ## 2.Py-R4虛擬示教器的控制 下面以一個示例進行說明（控制器已完成添加） 首先在IOA軟件中，添加一個130KG碼垛機器  到場景中。  在3D場景中選中機械手 按照下圖依次點擊  打開虛擬接線窗口，將虛擬控制器的R4接口拖動到機械手的R4接口上，與機械手的R4接口對接。  如圖所示，接線完成：  點擊IOA三方的三角形，開始運行仿真。 在Py-Teach手動模式下，可以手動控制機械臂動作。  也可通過圖形化語言實現自動化控制。