# 說明 本節課主要講述如何使如何通過IOA連接虛擬納博特控制器； >* 使用的控制器為納博特虛擬控制器； >* 虛擬工廠軟件為IOA，版本為V5.0以上; ## **1、納博特示教軟件下載** >* IOA連接NRC_R6 [(工程包)](//down.ioaol.cn/004C4666AD180013) >* 納博特虛擬控制器 [(點擊下載)](https://pan.baidu.com/s/18jP98IrBdKer3T8qZD1zfA?pwd=1234) >* 納博特示教器使用手冊 [(點擊下載)](https://forinexbotweb.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/manual/20.10/%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E6%93%8D%E4%BD%9C%E6%89%8B%E5%86%8CV20.10.pdf) IOA連接虛擬納博特控制器教程: >* IOA連接NRC_R6教程視頻[（點擊跳轉播放）](https://www.bilibili.com/video/BV1pi4y1k7mW?share_source=copy_web) ****** ## **2、IOA與納博特軟件模擬仿真** IOA虛擬工廠與虛擬納博特機器人連接步驟說明如下： ### （1）添加納博特機器人虛擬控制器 在IOA虛擬工廠菜單欄中點擊控制器添加一臺合適的六軸機器人模型并添加控制器。   ### （2）添加六軸機器人模型，并給機器人伺服配線 在IOA虛擬工廠里添加一臺合適的六軸機器人模型，并且將NRC_R6_V1的R6伺服配置給機器人的R6。   ### （3）打開納博特機器人虛擬示教器軟件，并與IOA進行連接 1、打開軟件，點擊注冊·   2、點擊啟動nrc2  3、打開納博特虛擬示教器軟件Qt-tp  4、在操作員初將當前用戶改為管理員，密碼123456。  在設置-系統設置-ip設置里查看ip地址，在IOA控制器里進行連接，IP地址為197.168.1.13，端口7000。  ****** ## **3、納博特機器人D-H工程包** 1、ZY605機器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED3638930019) 2、ZY403機器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED3656EF001A) 3、JZJ06A-090機器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED356BB50014) 4、JZJ10A-160機器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED35A00C0015) 5、JZJ15B-140器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED35D5D50016) 6、JZJ100A-270器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED35F9280017) 7、JZJ100B-230機器人工程包[點擊下載](//down.ioaol.cn/004DED3619010018) **導入機器人配置** 1、點擊系統設置  2、點擊導入控制器配置,導入IOA場景中相應機器人所需要的配置·包·   3、再將所用到的程序放入該目錄下  4、等待nrc2重啟，重啟完成后關閉重新打開   5、等待示教器重啟完成，重啟完成后打開工程運行程序  ## **4、納博特示教器軟件更改機器人型號配置** ### （1）更改納博特機器人型號 在納博特示教器界面點擊設置-機器人參數-從站配置，然后點擊機器人-修改，在機器人類型里選擇要更改的機器人型號（以六軸機器人為例），保存。    ### （2）機器人參數設置 在納博特示教器界面點擊設置-機器人參數-DH參數，依據機器人型號的DH參數值進行修改。  點擊設置-機器人參數-關節參數，修改J1-J6六個軸的正反限位范圍，同時修改六個軸的額定正轉速，使額定正轉速略大于下面的機器人關節點動速度。  點擊設置-機器人參數-點動速度-關節，這只關節軸最大點動速度，使之略小于上文的額定正轉速。  至此，納博特示教器里機器人型號配置更改已完成。