# 說明 本節課主要講述如何使如何通過 IOA連接虛擬和實體開塔機器人； >使用的控制器為開塔示教器； >虛擬工廠軟件為IOA，版本為V5.0以上； ## **1、軟件下載及使用手冊** >開塔虛擬示教器器軟件:[點擊下載](鏈接：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1FEKIE8kUxk0s7pWefdaxfA ) 提取碼：1234 開塔機器人[使用手冊](https://cdn.yun.sooce.cn/1/10535/pdf/16378272801131b59a8424885aa8b.pdf) KATA連接IOA說明 1、 IOA支持連接實體KATA機器人完成虛實孿生應用，也支持只連接虛擬KATA機器人。 2、 使用實體KATA機器人，需準備USB方口線，在機器人包裝帶中可找到。 ## **2、無實體開塔機器人連接IOA步驟** 一．所需軟件 IOA，WlkataStudio 二 .步驟 >* IOA連接虛擬開塔機器人：[視頻教程](https://www.bilibili.com/video/BV1y3411a7uw?spm_id_from=333.999.0.0) 1、打開WLkata Studio軟件，點擊設置按鈕，打開設置界面。這時會提示連接設備出錯，選擇關閉。  2、打開開塔機器人示教軟件，在設置中點擊虛擬工廠勾選只是用IOA  3、在IOA中添加控制器，控制器類別為工業機器人類型為KATA\_R6\_V1  4、Ip地址為127.0.0.1，端口為示教器的端口號為8502  5、從模型庫選擇機器人拖拽一個開塔出來  6、打開顯示控制中的虛擬電氣接線按鈕，拖拽機械臂R6到R6伺服中  7、完成接線后按F5即可開始仿真，通過開塔示教器左邊J1-J6手動控制也可通過Blocky編程控制  </div><div><br></div><div><br> # 3、實體KATA連接IOA步驟 >* IOA連接實體開塔機器人：[視頻教程](https://www.bilibili.com/video/BV19Y4y1i7FT?spm_id_from=333.999.0.0) 1、通過USB方口線，將KATA機器人連接到電腦。  2、打開KATA機器人上位機軟件，可以看到電腦自帶的兩個串口  3、下面我們打開KATA安裝包里的驅動程序進行安裝  4、選擇COM3串口，點擊復位  5、打開IOA軟件，在場景中拖拽一個KATA機器人。  6、點擊控制器，選擇KATA-R6控制器  7、IP地址填寫127.0.0.1，端口號8502，點擊連接  8、選擇機器人，點擊顯示控制，為機器人R6伺服接口配置接線，并點擊運行按鈕  9、在WLkata Studio軟件中，通過J1~J6即可控制場景中機器人運動。