Python編程API說明 · IOA-V5教程手冊

# Python編程API說明源文件可從以下鏈接進行獲取 [[下載鏈接]](//down.ioaol.cn/004C54B39E870007) ### 虛擬控制器API > \= Controller(id = 1, host="127.0.0.1", port=502, type = "ROBOT\_M8") ? ? ? ? - 說明：創建新的虛擬控制器 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? controller = Controller() ? ? ? ? ? ? 創建一個新的虛擬控制器，并將其命名為 controller ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? id ? ? ?控制器ID ? ? ? ?默認值為1 ? ? ? ? ? ? host ? ?控制器IP地址 ? ?默認為本機 127.0.0.1 ? ? ? ? ? ? port ? ?控制器端口號 ? ?默認為9999 ? ? ? ? ? ? type ? ?控制器類型 ? ? ?默認為 ROBOT\_M8 , 暫不支持其他類型 > ? ? = DigitalWrite(pin, val) ? ? ? ? - 說明：向虛擬控制器的 DO 管腳設置新的值 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? controller.DigitalWrite(0, 1) ? ? ? ? ? ? 設置虛擬控制器的 DO0 管腳值為1 ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? pin ? ? DO 管腳號 ? ? ? ? ? ? val ? ? 要設置的新值 >? ? = Float32Write(pin, val) ? ? ? ? - 說明：向虛擬控制器的 FO 管腳設置新的值 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? controller.Float32Write(0, 2.3) ? ? ? ? ? ? 設置虛擬控制器的 FO0 管腳值為2.3 ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? pin ? ? FO 管腳號 ? ? ? ? ? ? val ? ? 要設置的新值 >? ? = DigitalRead(pin) ? ? ? ? - 說明：讀取虛擬控制器的 DI 管腳當前電平信息 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? value = controller.DigitalRead(0) ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器的 DI0 管腳信息，并將值賦值給 value 變量 ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? pin ? ? DI 管腳號 >? ? = Float32Read(pin) ? ? ? ? - 說明：讀取虛擬控制器的 FI 管腳當前電平信息 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? value = controller.Float32Read(0) ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器的 FI0 管腳信息，并將值賦值給 value 變量 ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? pin ? ? DI 管腳號 >? ? = MotorMoveAngle(motor, pos, speed=5) ? ? ? ? - 說明：控制虛擬控制器的伺服電機運動到指定位置 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? controller.MotorMoveAngle(0, 90, 20) ? ? ? ? ? ? 讓虛擬控制器的 M0 電機，移動到 90 位置，運動速度為20 ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 ? ? ? ? ? ? pos ? ? 要移動到的位置 ? ? ? ? ? ? speed ? 移動速度，默認值為5 >? ? = MotorReadAngle(motor) ? ? ? ? - 讀取虛擬控制器的電機當前位置 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? position = controller.MotorReadAngle(0) ? ? ? ? ? ? 讀取虛擬控制器伺服電機 M0 的當前位置，并將位置信息賦值給 position 變量 ? ? ? ? - 參數: ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 >? ? = MotorWaitFinish(motor) ? ? ? ? - 等待虛擬控制器的某個伺服電機運動完成 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? controller.MotorWaitFinish(0) ? ? ? ? ? ? 等待 M0 電機運行結束 ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? motor ? 伺服電機編號 ### 虛擬相機API > \= Camera(server\_ip = "127.0.0.1", server\_port=8527, head\_ver=0x02, device\_id = 1, camera\_id = 1) ? ? ? ? - 說明：創建一個新的虛擬視覺相機 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? camera = Camera() ? ? ? ? ? ? 創建一個新的虛擬視覺相機，并將其命名為 camera ? ? ? ? - 參數： ? ? ? ? ? ? server\_ip ? IOA虛擬仿真引擎所在的IP地址， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 若 python 程序與IOA在同一設備上運行，保持默認值； ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 若 python 程序與IOA不在同一設備上運行，此處應更改為 IOA 所在 IP 地址 ? ? ? ? ? ? server\_port 虛擬相機的端口號，不可更改 ? ? ? ? ? ? head\_ver ? ?通訊識別碼，不可更改 ? ? ? ? ? ? device\_id ? 設備ID，不可更改 ? ? ? ? ? ? camera\_id ? 相機ID，不可更改 >? ? = get\_image() ? ? ? ? - 說明：獲取當前虛擬視覺相機采集到的圖像 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? image = camera.get\_image() ? ? ? ? ? ? 獲取獲取當前虛擬視覺相機采集到的圖像，并將圖像信息存儲在 image 變量中 >? ? = show() ? ? ? ? - 說明：開啟一個窗口，顯示當前虛擬相機采集到的圖像，需要在使用前利用 get\_image() 采集最新圖像 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? camera.get\_image() ? ? ? ? ? ? camera.show() ? ? ? ? ? ? 獲取獲取當前虛擬視覺相機采集到的圖像，并顯示出來 >? ? = close() ? ? ? ? - 說明：關閉當前顯示圖像的窗口 ? ? ? ? - 示例： ? ? ? ? ? ? camera.close() ? ? ? ? ? ? 關閉當前顯示圖像的窗口